Ағылшыншамен салыстырыңыз: абзацты басыңыз — түпнұсқа терезеде ашылады. Абзац астындағы EN түймесі оны мәтін ішінде көрсетеді.
Мазмұны
Кіріспе
Kat 5 – 2005 жылғы DARPA Grand Challenge үшін Team Gray ұйымы жасаған автономды көлік. Team Gray ұйымына The Gray Insurance Company компаниясының қызметкерлері мен Тулейн университетінің Инженерлік мектебінің студенттері кіреді.
Kat 5 is an autonomous vehicle created by Team Gray, an organization comprising employees from The Gray Insurance Company and students from Tulane University's School of Engineering, for the 2005 DARPA Grand Challenge.
Көлік құралы
Kat 5 – 2005 жылғы Ford Escape Hybrid, автономды жұмыс істеу үшін қажетті сенсорлар мен атқарушы механизмдермен жабдықталған. Ол Oxford Technical Solutions компаниясынан INS/GPS (Инерциялық навигациялық жүйе/Жаһандық позициялық жүйе) және SICK және Riegl компанияларының LIDAR құрылғыларымен жабдықталған. Kat 5 2005 жылғы DARPA Grand Challenge жарысын аяқтады және 7 сағат 30 минуттық уақытпен төртінші орын алды, бұл бәсекеде жеңімпаз болған Stanley-ден 37 минутқа қалып қойды. Kat 5 негізінен 100% таза Java тілінде жасалған және Mac OS X және Linux операциялық жүйелерінде жұмыс істейді. Kat 5 айналадағы ортаның суретін жасау үшін осцилляциялық LIDAR-ларды және INS/GPS бірлігінен алынған ақпаратты пайдаланады. Бұл ақпарат көлік құралының қозғалу жолын құру үшін қолданылады. Kat 5-тің негізгі электр жүйесі, компьютерлерді қосу және сым арқылы басқару жүйесін іске қосу үшін пайдаланылады, ол көліктің стандартты электр жүйесімен қуаттанады, ал LIDAR сенсорларын қуаттандыруға арналған 24 вольттық жүйе көліктің шатырындағы алты күн панелімен қуаттанады. Grand Challenge ұлттық іліктесу кезеңінде Kat 5 екі ірі апатқа ұшырады және бір рет тоқтады (бұзылған автоматты қосқыш салдарынан), содан кейін үш рет жарысты аяқтады. Соңғы аяқталған кезеңде Kat 5 барлық кедергілерден табыспен өтіп, қажетті 50 қақпаның бәрінен өтті. Көлік Примм, Невадада өткен Grand Challenge жарысына 16-шы орыннан қатысты. 2005 жылдың 8 қазанында таңертең Kat 5 старт сызығынан ешқандай қиындықсыз өтіп, айналасындағы шөл дала арқылы 132 мильдік саяхатын бастады. Күн батқанда тоқталып, жарысты келесі күні таңертең жалғастыру мүмкіндігі болғанымен, команда көліктің түнгі уақытта жұмысына ешқандай әсер етпейтініне сенімді болғандықтан, сол түні жарысты аяқтауға рұқсат берді. Мақсатқа жеткеннен кейін Kat 5 жарысты барлығы 7 галлон отынмен аяқтағандығы анықталды, орташа мөлшері шамамен 19 мильге жуық. Көлік жарыс барысында сағатына 17,5 миль жылдамдықпен қозғалды. Кейінірек бағдарламалық жасақтамадағы шағын қате жарыстың кең сегменттерінде көліктің жылдамдығын айтарлықтай төмендеткені анықталды.
Kat 5 is a 2005 Ford Escape Hybrid modified with the sensors and actuators needed for autonomous operation. It has an INS/GPS (Inertial Navigation System/Global Positioning System) from Oxford Technical Solutions and LIDAR units from SICK and Riegl. Kat 5 finished the 2005 DARPA Grand Challenge and placed fourth with a time of 7 hours, 30 minutes, only 37 minutes behind Stanley, the winner of the competition. Kat 5 is powered by almost 100% pure Java and runs both the Mac OS X and Linux operating systems. Kat 5 uses oscillating LIDARs and information from the INS/GPS unit to create a picture of the surrounding environment. This information is then used to build a path for the vehicle to follow. Kat 5's primary electrical system, used to run the computers and drive by wire system, is powered by the standard electrical system of the vehicle while the 24 volt system, used to power the LIDAR sensors, is powered by six solar panels on the roof platform of the vehicle. During the National Qualification Event of the Grand Challenge, Kat 5 suffered 2 major crashes and one stall (due to a faulty circuit breaker) before finally completing three runs. The last run completed was done flawlessly with Kat 5 avoiding every obstacle and passing through all 50 required gates. The vehicle was given a pole position of 16 going into the Grand Challenge Event in Primm, NV. On the morning of October 8, 2005, Kat 5 left the starting line without a hitch and began the 132 mile journey through the surrounding desert. Although given the opportunity to stop at sunset and continue the race the following morning, the team chose to allow their vehicle to finish that night since darkness would have no effect on the vehicle's performance. After crossing the finish line, it was found that Kat 5 had completed the entire race using only 7 gallons of fuel, averaging a little less than 19 miles per gallon. The vehicle averaged 17.5 miles per hour throughout the course of the race. It was later discovered that a small software bug had caused the vehicle to slow to a crawl in the wider segments of the race.
Даму
Команда Kat 5 көлігін нақты 6 ай ішінде (Катрина даулының салдарынан 3 апта уақыт жоғалды) әзірледі. Жобаның жалпы құны шамамен 650 000 АҚШ долларына бағаланды. 8 қазанда көлік сынақтан өткен кезде оның материалдық құны 150 000 АҚШ доллары деп есептелді.
The team developed Kat 5 in a period of six actual months (three weeks were lost to Hurricane Katrina) at a total cost of approximately $650,000. The physical value of the vehicle when it ran on October 8 was estimated to be $150,000.