Сравнивайте с английским: нажмите на абзац — оригинал откроется в окне. Кнопка EN под абзацем показывает его прямо в тексте.
Содержание
Введение
Kat 5 – автономный автомобиль, разработанный командой Gray, организацией, объединяющей сотрудников The Gray Insurance Company и студентов инженерной школы Университета Тулейн для участия в DARPA Grand Challenge 2005 года.
Kat 5 is an autonomous vehicle created by Team Gray, an organization comprising employees from The Gray Insurance Company and students from Tulane University's School of Engineering, for the 2005 DARPA Grand Challenge.
Транспортное средство
Kat 5 – это Ford Escape Hybrid 2005 года, модифицированный с помощью датчиков и исполнительных механизмов, необходимых для автономной работы. Он оснащен INS/GPS (инерциальной навигационной системой/системой глобального позиционирования) от Oxford Technical Solutions и лидарами от SICK и Riegl. Kat 5 завершила DARPA Grand Challenge 2005 года и заняла четвертое место с результатом 7 часов 30 минут, отстав на 37 минут от Стенли, победителя соревнований. Kat 5 работает на почти 100% чистом Java и функционирует под управлением операционных систем Mac OS X и Linux. Kat 5 использует осциллирующие лидары и данные от INS/GPS для создания карты окружающей среды. Эта информация затем используется для построения маршрута движения. Основная электрическая система Kat 5, питающая компьютеры и систему управления по проводам, работает от стандартной электрической системы автомобиля, а 24-вольтовая система, обеспечивающая питание датчиков лидаров, питается от шести солнечных панелей, установленных на крыше платформы автомобиля. Во время Национального квалификационного этапа Grand Challenge, Kat 5 потерпела 2 серьезные аварии и одну остановку (из-за неисправного автоматического выключателя), прежде чем успешно завершить три заезда. Последний заезд был выполнен безупречно: Kat 5 избежала всех препятствий и прошла через все 50 контрольных точек. Автомобиль получил 16-ю стартовую позицию на Grand Challenge Event в Примме, штат Невада. Утром 8 октября 2005 года Kat 5 без проблем стартовала и начала 132-мильный путь по окружающей пустыне. Несмотря на возможность остановиться на закате и продолжить гонку на следующее утро, команда решила позволить автомобилю завершить гонку ночью, поскольку темнота не повлияла бы на его производительность. После пересечения финишной черты было установлено, что Kat 5 преодолела всю дистанцию, израсходовав всего 7 галлонов топлива, что составляет чуть менее 19 миль на галлон. Средняя скорость автомобиля на протяжении всей гонки составила 17,5 миль в час. Позже выяснилось, что небольшая ошибка в программном обеспечении привела к значительному снижению скорости автомобиля на широких участках трассы.
Kat 5 is a 2005 Ford Escape Hybrid modified with the sensors and actuators needed for autonomous operation. It has an INS/GPS (Inertial Navigation System/Global Positioning System) from Oxford Technical Solutions and LIDAR units from SICK and Riegl. Kat 5 finished the 2005 DARPA Grand Challenge and placed fourth with a time of 7 hours, 30 minutes, only 37 minutes behind Stanley, the winner of the competition. Kat 5 is powered by almost 100% pure Java and runs both the Mac OS X and Linux operating systems. Kat 5 uses oscillating LIDARs and information from the INS/GPS unit to create a picture of the surrounding environment. This information is then used to build a path for the vehicle to follow. Kat 5's primary electrical system, used to run the computers and drive by wire system, is powered by the standard electrical system of the vehicle while the 24 volt system, used to power the LIDAR sensors, is powered by six solar panels on the roof platform of the vehicle. During the National Qualification Event of the Grand Challenge, Kat 5 suffered 2 major crashes and one stall (due to a faulty circuit breaker) before finally completing three runs. The last run completed was done flawlessly with Kat 5 avoiding every obstacle and passing through all 50 required gates. The vehicle was given a pole position of 16 going into the Grand Challenge Event in Primm, NV. On the morning of October 8, 2005, Kat 5 left the starting line without a hitch and began the 132 mile journey through the surrounding desert. Although given the opportunity to stop at sunset and continue the race the following morning, the team chose to allow their vehicle to finish that night since darkness would have no effect on the vehicle's performance. After crossing the finish line, it was found that Kat 5 had completed the entire race using only 7 gallons of fuel, averaging a little less than 19 miles per gallon. The vehicle averaged 17.5 miles per hour throughout the course of the race. It was later discovered that a small software bug had caused the vehicle to slow to a crawl in the wider segments of the race.
Разработка
Команда разработала Kat 5 за шесть месяцев реального времени (три недели были потеряны из-за урагана Катрина) с общими затратами около 650 000 долларов. Физическая стоимость транспортного средства на момент его запуска 8 октября оценивалась в 150 000 долларов.
The team developed Kat 5 in a period of six actual months (three weeks were lost to Hurricane Katrina) at a total cost of approximately $650,000. The physical value of the vehicle when it ran on October 8 was estimated to be $150,000.