Введение
Независимый лейбл Joint Architecture for Unmanned Systems (JAUS), ранее известный как Joint Architecture for Unmanned Ground Systems (JAUGS), изначально был инициативой, начатой в 1998 году Министерством обороны США для разработки открытой архитектуры для беспилотных систем. Для того, чтобы архитектура компонентов была применима ко всей области существующих и будущих беспилотных систем, она построена на пяти принципах: независимость платформы транспортного средства, изоляция миссии, независимость компьютерного оборудования, независимость технологии и независимость использования оператора. Референтная архитектура JAUS, которая больше не поддерживается, представляет собой архитектуру передачи сообщений на основе компонентов, которая определяет формат данных и методы связи между вычислительными узлами. Архитектура диктует иерархическую систему, состоящую из подсистем, узлов и компонентов, и содержит строго определенный набор сообщений для поддержки операционной совместимости. Значительные части архитектуры, включая определения подсистемы, узла и компонента, были свободно определены для того, чтобы учитывать пять принципов, на которых она основана. Архитектура перешла от Рабочей группы JAUS, которая состояла из представителей правительства, промышленности и научных кругов, к Обществу инженеров автомобилестроения, Аэрокосмическому подразделению, Отделу авиационных систем. Технический комитет по беспилотным системам AS4 в настоящее время поддерживает и продвигает набор стандартов. Следующие стандарты были перенесены из архитектуры JAUS Reference Architecture в систему, основанную на сервисах: AS5669, JAUS Transport Standard. Определяет конструкцию пакетов, решающие проблемы транспортировки, включая сжатие заголовка, адресацию источника/место назначения, TCP, UDP и последовательные ссылки. AS5669 определяет формат сообщения JAUS, поскольку оно перемещается между системами в сети Ethernet (TCP и UDP) или последовательной связи данных. AS5710, JAUS Сервисная установка. Создает общий набор услуг для связи и координации распределенных систем. Основной набор услуг включает в себя определения услуг для транспорта, событий, контроля доступа, управления, времени, жизнеспособности и обнаружения. AS6009, JAUS Мобильный сервисный набор. Этот стандарт переносит примитивный драйвер, драйверы точки ориентации и сегмента пути, а также компоненты позиции / ориентации и сообщения в набор стандартов SAE JAUS. Другие, в настоящее время находящиеся в разработке, включают: Дата выпуска документа Статус НазваниеSAE AS6040Reaffirmed2015.04.24JAUS HMI Service SetSAE AIR5664AStabilized2012.08.01JAUS History and Domain ModelSAE AS5710AReaffirmed2015.04.24(R) JAUS Core Service SetSAE AS6060Reaffirmed2015.04.24JAUS Environment Sensing Service SetSAE AS6057ARevised2014.06.03(R) JAUS Manipulator Service SetSAE AS6062Reaffirmed2015.04.24JAUS Mission Spooling Service SetSAE AS5684BRevised2015.08.21(RUS Service JASAE 6009 Interface Language Definition Standards Issued2009.04.15JAUS Mobility Service SetSAE AIR5645AStabilized2014.09.05JAUS Transport Considerations ARSAE AS6012PASPASE AS604.0505 EISTAbilized2015.0505 Asus AISE ASE6057ARevised2014.06.03(R) JAUS Interoperability Service SetSAE AS6062S Another Interoperability Standard for the Joint Language Architecture and Compliance Policy Set for Unmanned Transport Systems (JS) JASAE ASE0550550S) / SJS (Другими стандарты интерфейсная интерфейсная архитектура или интерфейсная спецификация, разработанная из стандартов JASAESAE / SIP (JS) или другой стандарт, который был разработан в рамках совместных усилий JASAESAE SP1 / S0550 / S. JSIDL стандартизирует язык для определения интерфейсов, соответствующих требованиям JAUS. Спецификация содержится в документе SAE AS5684.
Joint Architecture for Unmanned Systems (JAUS), formerly known as Joint Architecture for Unmanned Ground Systems (JAUGS), was originally an initiative started in 1998 by the United States Department of Defense to develop an open architecture for the domain of unmanned systems. In order to ensure that the component architecture is applicable to the entire domain of current and future unmanned systems, it is built on five principles: vehicle platform independence, mission isolation, computer hardware independence, technology independence, and operator use independence. The JAUS Reference Architecture, which is no longer being maintained, is a component based message passing architecture that defines a data format and methods of communication between computing nodes. The architecture dictates a hierarchical system built up of subsystems, nodes and components, and contains a strictly defined message set to support interoperability. Significant portions of the architecture, including the definitions for subsystem, node and component, have been loosely defined in order to accommodate for the five principles on which it is based. The architecture has migrated from the JAUS Working Group, which was composed of individuals from the government, industry and academia, to the Society of Automotive Engineers, Aerospace Division, Avionics Systems Division. The AS4, Unmanned Systems Technical Committee now maintains and advances the set of standards. The following standards have been migrated from the JAUS Reference Architecture to a services based framework:
AS5669, JAUS Transport Standard. Defines packet construction addressing transport concerns including header compression, source/destination addressing, TCP, UDP and Serial links. AS5669 defines the format of a JAUS message as it flows between systems in an Ethernet (TCP and UDP) or serial data link. AS5710, JAUS Core Service Set. Establishes a common set of services for distributed systems communication and coordination. The Core Service Set includes service definitions for transport, events, access control, management, time, liveness and discovery. AS6009, JAUS Mobility Service Set. This standard migrates the primitive driver, waypoint and path segment drivers, along with the position/orientation components and messaging to the SAE JAUS set of standards. Others currently in draft include:
Document Status Release Date TitleSAE AS6040Reaffirmed2015.04.24JAUS HMI Service SetSAE AIR5664AStabilized2012.08.01JAUS History and Domain ModelSAE AS5710AReaffirmed2015.04.24(R) JAUS Core Service SetSAE AS6060Reaffirmed2015.04.24JAUS Environment Sensing Service SetSAE AS6057ARevised2014.06.03(R) JAUS Manipulator Service SetSAE AS6062Reaffirmed2015.04.24JAUS Mission Spooling Service SetSAE AS5684BRevised2015.08.21(R) JAUS Service Interface Definition LanguageSAE AS6009Issued2009.04.15JAUS Mobility Service SetSAE AIR5645AStabilized2014.09.05JAUS Transport ConsiderationsSAE ARP6012AStabilized2014.09.05JAUS Compliance and Interoperability PolicySAE AS5669AReaffirmed2014.08.05(R) JAUS / SDP Transport SpecificationSAE/TP 2009 01 3250—2009.11.10The Joint Architecture for Unmanned Systems, A Set of SAE Interoperability Standards
Another standard that evolved from the JAUS efforts is the “JAUS Service Interface Definition Language” or JSIDL. JSIDL standardizes the language for defining JAUS compliant interfaces. The specification is contained in the SAE document AS5684.
Применение
JAUS был официально использован Министерством обороны США в его профиле взаимодействия UGV (IOP). В IOP определены правила использования стандартных сообщений JAUS, а также пользовательские расширения стандартного набора сообщений.