Введение

Ровер "Номад" – это беспилотный аппарат, разработанный для испытания возможности передвижения подобных аппаратов по другим планетам. С 15 июня по 31 июля 1997 года в рамках миссии Университет Карнеги-Меллона развернул роботизированный ровер Nomad для преодоления пустыни Атакама в Северном Чили. Nomad проехал беспрецедентные 215 км за 45 дней, управляясь дистанционно из Научного центра Камина в Питтсбурге, штат Пенсильвания, и лаборатории группы интеллектуальных механизмов в Исследовательском центре Эймса (ARC). Эта исследовательская программа, финансируемая НАСА, тестировала технологии, критически важные для исследования планет, и позволила ученым проводить удаленные геологические эксперименты. Общая стоимость разработки Nomad и проведения похода по пустыне составила 1,6 миллиона долларов. Управление Nomad осуществлялось полностью дистанционно из США, включая телеприсутствие и автономную навигацию с имитацией задержек от 4 до 15 минут, подобных тем, которые могут возникнуть в миссиях на Марс. 20 из 215 км Nomad проехал в режиме автономного управления. Nomad имеет размеры, сопоставимые с небольшим автомобилем, и массу 550 кг. Для маневрирования по пересеченной местности робот оснащен полным приводом и четырехколесным рулевым управлением, а также шасси, которое расширяется для повышения устойчивости и передвижения по различным типам местности. Четыре алюминиевых колеса с грунтозацепами обеспечивают тягу на мягком песке. Для этого наземного эксперимента питание осуществлялось от бензинового генератора, позволявшего роботу двигаться со скоростью до примерно 1,6 км/ч. Nomad использовал панорамную камеру – видеокамеру высокого разрешения, фокусирующую изображение в полусферическое зеркало, подобное зеркалу безопасности в магазинах. Видеоизображение охватывало всю местность до горизонта в окружности вокруг Nomad. Робот также был оснащен тремя парами обычных стереокамер и лазерным дальномером для трехмерной визуализации. Сегодня Nomad экспонируется в Музее пустыни Атакама в Антофагасте, Чили.