Ағылшыншамен салыстырыңыз: абзацты басыңыз — түпнұсқа терезеде ашылады. Абзац астындағы EN түймесі оны мәтін ішінде көрсетеді.
Мазмұны
Кіріспе
Aim High – 2006 жылғы FIRST робототехника жарысының ойыны болды. Жарысқа қатысушы командалар доптарды голға салу арқылы және роботтарын ойын алаңындағы белгілі бір орындарға қою арқылы ұпай жинауға күш салды. Командалар кезекпен қорғанысқа және шабуылға шықты.
Aim High was the 2006 game for the FIRST Robotics Competition. The competition involved teams competing to gain points by delivering balls into goals and positioning their robots in certain positions on the playing field. The teams took it in turn to provide defense and attack.
Ойынның сипаттамасы
Aim High екі альянспен – қызыл және көк түстермен ойналды, әр альянста үш роботтан болды. 10 секундтық автономды режимде роботтар үш мақсаттың кез келгеніне ұпай жинау үшін бағдарламаланды: жасыл визиялық нысанамен белгіленген бір көтерілген орталық мақсат және еден деңгейіндегі екі бұрыштық мақсат. Автономды кезеңнің соңында ең көп ұпай жинаған альянс 10 ұпайлық бонус алады және екінші раундта қорғанысқа өтеді. Екінші, үшінші және төртінші раундтардың әрқайсысы 40 секундтан тұрады және адамдар басқаратын раундтар болды. Екінші және үшінші раундтар арасында альянстар шабуылдан қорғанысқа немесе керісінше ауысады. Төртінші раундтың басында кез келген альянс тиісті мақсаттарға ұпай жинауға мүмкіндік алады. Матчтың соңында кез келген альянс үш роботын орталық мақсаттың астындағы платформаға орналастыру арқылы бонус ұпайларын ала алады. Ең көп ұпай жинаған альянс жеңіске жетеді, ұпайлар келесідей есептеледі: орталық мақсатқа әрбір енгізілген доп үшін 3 ұпай, бұрыштық мақсаттарға әрбір енгізілген доп үшін 1 ұпай, автономды раундтағы ең жоғары нәтиже үшін 10 бонус ұпай және матч соңында платформаға барлық 3 роботты орналастырған үшін 25 ұпай (2 робот үшін 10 ұпай және 1 робот үшін 5 ұпай).
Aim High was played by two alliances, red and blue, each consisting of three robots. During a 10 second autonomous mode robots were programmed to score into any of the three goals: one raised center goal marked by a green vision target and two corner goals at floor level. At the end of the autonomous period the alliance with the most points would gain a 10 point bonus and would be placed on defense for round two. Rounds two, three and four were each 40 seconds long and were human controlled rounds. Between rounds two and three the alliances switch from offense to defense or vice versa. At the start of round 4 any alliance could score into the corresponding goals. At the end of the match any alliance could receive bonus points by placing its three robots on a platform below the center goal. The alliance with the most points won with scoring as follows: 3 points for any ball scored in the center goal, 1 point for any ball scored in the corner goals, 10 bonus points for scoring the highest in the autonomous round and 25 points for placing all 3 robots on the platform at the end (10 points for 2 robots and 5 points for 1 robot).
Даланың орналасуы
Айм Хай алаңында 6 гол және 2 платформа болды. Өткен жылдардан айырмашылығы, одақтың голдары алаңның екінші шетінде орналасқан. Алаң тегіс болды және 54 фут (16 метр) ұзындығы мен 26 фут (8 метр) енімен өлшенді.
The Aim High field had 6 goals and 2 platforms. Unlike previous years an alliance's goals were on the far side of the field. The field was flat and measures 54 feet (16 m) long by 26 feet (8 m) wide.
Альянс станциясы
Одақ станциясының қабырғасы 8 метр (26 фут) ұзындығында болып, алаңның еніне дейін созылған. Одақ станциясы қабырғасының орталық 5 метрі (18 фут) еденнен 3 метрге дейін алюминий "ромб тәрізді" пластинамен қапталған, ал қалған 1 метрі (3.5 фут) мөлдір акрилмен толтырылған. Қабырғаның сыртқы шеттері мөлдір поликарбонаттан жасалған. Әр одақ станциясының үстінде дөңгелек мақсат (орталық мақсат) орналасқан, оның үстінде жасыл шам болған. Жасыл шам CMUcam камерасының оған назар аударуы үшін қолданылған. Әр одақ станциясының төменгі сол және оң жағында екі тікбұрышты тесік, бұрыштық қақпалар орналасқан, олар арқылы доптарды маневрлеп ұпай жинауға болады. Әр одақ станциясының алдында көтеріңкі платформа орналасқан.
The alliance station wall was 26 feet (8 m) long and stretched the width of the field. The middle 18 feet (5 m) of the alliance station wall was made of "diamond plate" aluminum from the floor to 3 feet (1 m) high with clear acrylic filling the rest of the 3.5 feet (1 m). The outer edges of the wall consisted of transparent polycarbonate. Above each alliance station there was a circular goal (the center goal), with a green light above it. The green light was used so that the CMUcam can lock onto it. On the bottom left and right of each alliance station there were two rectangular holes, the corner goals, through which balls can be maneuvered to receive points. In front of each alliance station there was a raised platform.
Турнирдің құрылымы
Турнирдің құрылымы өткен жылдардағыдай болды. Аймақтық жарыстарда командаларға жарыс күнінің бейсенбісінде роботтарға қолжетімділік берілді. Бұл жаттығу күні болды, онда әр командаға регламент бойынша ойын алаңында бірнеше жаттығу раундтары ұсынылды. Жұма күні мен сенбінің таңы іріктеу кезеңдеріне арналды. Әр команда шамамен жетіден онға дейін матч өткізді. Осы матчтардағы команданың жеңістерінің саны команданың тізімдемесін анықтады. Сенбі күні түскі үзіліске дейін іріктеу кезеңдерінен өткен ең үздік сегіз командадан, ең жоғары тізімделген командадан бастап сегізіншіге дейін, үш роботтан тұратын альянс таңдауға шақырылды. Алдыңғы жылдармен салыстырғанда, бұл рет екінші таңдау кезеңінде кері өзгертілді, яғни сегізінші тізімдеме бірінші болып таңдайды, содан кейін бірінші тізімдемеге қарай кері бағытта таңдау жасалады. Бұл финалдың бұрынғы жылдарға қарағанда бәсекеге толы және теңгерімді болуын қамтамасыз ету үшін жасалды. Түскі үзілістен кейін финал өтті. Бұл стандартты турнирлік жүйе, онда 1-ші альянс 8-ші альянспен, 2-ші альянс 7-ші альянспен және т.с.с. кездеседі. Финалдың соңында соңғы қалған альянс жеңімпаз деп жарияланды және барлық үш командаға ұлттық жарысқа қатысу құқығы берілді.
The tournament structure was the same as in previous years. In the regional competitions teams were given access to their robots on the Thursday of the competition weekend. It was a practice day giving each team a number of practice rounds on the regulation playing field. Friday and the morning of Saturday was dedicated to a series of qualification rounds. Each team competed in around seven to ten matches. The number of wins by a team in those matches determined the team's ranking. Before a lunch break on Saturday the top eight teams from the qualification rounds were asked, in order from the top seeded team to the eighth seed, to select an alliance of three robots. In contrast to previous years this order reversed for the second selection round and the eighth seed picks first and then backwards to the first seed. This was instituted to make the finals more competitive and balanced compared to previous years. After the lunch break the finals took place. This was a standard elimination tournament bracket starting with alliance 1 facing alliance 8, alliance 2 facing alliance 7, and so on. At the end of the finals the last remaining alliance was declared the winner and all three teams were given the right to attend the national competition.
Ережелер
Басқа роботқа немесе ойын алаңына қасақана зақым келтіруге рұқсат етілмейді. Роботтан шарлардың жылдамдығы белгілі бір шектен жоғары болмайды. Ату механизмі × × өлшемдерінің ішінде болуы керек. Жер бетіндегі өлшемімен жүргізу немесе ұпай жинау үшін қасақана "құлау" жасауға тыйым салынады. Роботтың ешбір бөлігі еденнен см жоғары көтерілмеуі тиіс. Егер роботтың биіктігі см-ден асып кетсе және ол допты атып жіберсе немесе допты атудан қорғаса, әр доп үшін 5 ұпай айыппұл салынады. Қуат көзі тасымалданған ауа, 12 вольтты мотоцикл аккумуляторы және 7,2 вольтты RC аккумуляторымен шектеледі.
Intentionally damaging another robot or the playing field is not allowed. No balls may exit the robot at a velocity greater than The shooter mechanism must remain within the dimensions of by by tall. Intentionally "flopping" to drive or score with the dimension on the ground is prohibited. No part of the robot may extend more than above the floor. If a robot is more than high and it shoots a ball, or blocks a ball from being shot, a 5 point penalty per ball will be applied. Power supplies are limited to compressed air, a 12 volt motorcycle battery, and a 7.2 volt RC battery
Роботтар
"Айм Хай" бағдарламасында көптеген қолданылатын тактикалар болды. Олардың арасында допты берушілер, еденнен атушылар, пандус арқылы атушылар және қорғаныс роботтары бар еді.
There were many viable tactics in Aim High. There were ball dumpers, floor shooters, ramp shooters and defensive robots.
Шақтарды лақтыратын құрылғылар
Доп жинағыштың басты мақсаты – ойыншылармен салынатын немесе еденнен жиналатын доптарды жинау болып табылды. Содан кейін доп жинағыш төменгі қақпалардың біріне жылжып, барлық доптарды төменгі қақпаға, көптеген 1 ұпайлық гол үшін төгіп шығарды. Доп жинағыштар автономды режимде өте сенімді жұмыс істей алатын, себебі олар нысанаға қатысты тәуелді емес және қарсыластың алаңнан шабуылдайтын роботымен тоқтату қиын болды. Доп жинау командалары адамдармен доп салатын аймаққа және одан қайта оралу жолында кедергі келтіруге тырысатын қорғаныс роботтарымен күресуге мәжбүр болды, сондай-ақ төменгі қақпаларды жауып, допты төгуден алдын-алуға тырысатын командалармен де санасуға тура келді.
The primary aim of a ball dumper was to collect balls that were either loaded into it via the human players or that it collected off the floor. The ball dumper then moved to one of the lower goals and dumped all the balls into the lower goal for a significant number of 1 point goals. Ball dumpers could be made to be very reliable in autonomous, as they do not depend on aiming and were difficult to block with an opposing ramming robot from across the field. Ball dumping teams had to deal with defensive robots attempting to block their transit to and from the human loading zone, as well as teams that may simply block the lower goals to prevent them from dumping.
Қалқалар
Еденге атушылар – екі ату түрінің ішінде көбірек кездесетін түрі. Көпшілігі негізінен пандустың алдындағы бірнеше футтан атып отырды. Ал кейбіреулері (қашықтықтан атушылар, шеңберлік атушылар немесе алыс қашықтықтан атушылар деп аталады) жарты алаңнан немесе одан да көп қашықтықтан атуға қабілетті болды. Еденге атушылар, әсіресе пандусқа жақын атушылар, олардың атуын тоқтату және ату позициясынан ығыстыру үшін көптеген қорғаныс шараларымен күресуге мәжбүр болды. Еденге атушыларда әртүрлі ату механизмдері кездеседі, оның ішінде екі көлденең орнатылған айналмалы диск, екі тік орнатылған (кері айналу мүмкіндігі үшін) және қисық шығу жолы бар бір диск. Көптегендері ату кезінде CMUCam-ды қандай да бір деңгейде пайдаланды, ал кейбіреулерінде нысананы автоматты түрде анықтап білуге арналған автоматтандырылған мұнаралар болды.
Floor shooters were the more common of the two shooter varieties. A majority fired mainly from a few feet in front of the ramp. Some (referred to as ranged shooters, perimeter shooters or distant shooters) could fire from half the court distance or more. Floor shooters, especially those that fired from near the ramp, had to contend with great amount of defense to block their shots and dislocate them from shooting positions. A wide variety of shooting mechanisms could be found on floor shooters including two horizontally mounted spinning discs, two vertically mounted (for the allowance of backspin), and singular mount spinning discs with a curved output track. Many used the CMUCam to some extent while shooting and a few even had automated turrets that automatically locked onto the target.
Рэмп атушы
Рэмп атушылар – пандустың биіктігін пайдаланып, допты лақтыруға қажетті қашықтықты қысқартқан роботтар болатын. Олар қабырғаға жақындап, жоғары орналасқан ату механизмі арқылы допты тікелей қақпаға бағыттайтын. Рэмп атушылар едендегі атушыларға қарағанда кемшіліктері болды: пандуспен өту кезінде аударылып кету қаупі туатын және тек қана қақпаның алдындағы бір тұсқа ғана ату мүмкіндігі бар еді. Рэмп атушыға қарсы қорғану үшін пандустың үстінде тұрып, олардың пандусқа көтерілуіне кедерес келтіру жеткілікті болды.
Ramp shooters were robots that used the height of the ramp to greatly reduce the distance that they had to propel the ball. Ramp shooters drive up to their wall and fire balls through a high mounted shooting mechanism that is statically aimed directly at the goal. Ramp shooters had a disadvantage from floor shooters as they had to traverse the ramp, risking tipping, and could only shoot from one location directly in front of the goal. Defense against a ramp shooter was simply to sit in position on top of the ramp, or prevent them from getting up the ramp.
Қорғау
"Aim High" ойынында жоғары мақсатқа ұпай салу қиын болғандықтан және шабуыл мен қорғаныс кезеңдерінің нақты белгіленгендігіне байланысты қорғаныс өте маңызды рөл атқарды. Тиімді қорғаныс қарсыластардың доптарды жинауына, лақтыруына және атуына кедергі келтірді. Қорғаныс роботы көптеп соқтығысуға және итеруге қатысты, сондықтан оның қозғалтқышы өте мықты әрі берік болуы керек еді. Роботтың ауырлық орталығы төмен болуы маңызды еді, осылайша ол рампамен жоғары-төмен еркін қозғалып, құлау қаупінсіз ойнай алатын болды. Роботтардың ұпай жинауына жол бермеу үшін қорғаныс роботы, доп атушы роботтың бұрыштарына шабуылдап, оны айналдыруға тырысатын. Кейбір қорғаныс роботтарында доптарды тоқтату үшін торлар, қабырғалар немесе басқа да қорғаныс құрылғылары болды.
Since scoring in the high goal in "Aim High" was difficult and as there were specific offense and defense periods defense plays a very large role. An effective defense prevented their opponents from gathering balls, dumping balls and shooting balls. A defensive robot was involved in a great deal of ramming and pushing and had to have a very strong and durable drivetrain. A low centre of mass was a key asset so that the robot could play up and down the ramp without worry of tipping. In order to prevent robots from scoring a robot playing defense will attempt to attack the corners of the shooting robot, which would cause it to spin. A few defensive bots had nets, walls or other defensive mechanisms to block shots.