Ағылшыншамен салыстырыңыз: абзацты басыңыз — түпнұсқа терезеде ашылады. Абзац астындағы EN түймесі оны мәтін ішінде көрсетеді.
Мазмұны
Кіріспе
Робот түрі
Type of robot
Қозғалмалы робот – қозғалуға қабілетті автоматты машина. Мобильді робототехника көбінесе робототехника және ақпараттық инженерияның кіші саласы болып есептеледі. Қозғалмалы роботтар өз ортасында қозғала алады және бір физикалық орынға бекітілмейді. Қозғалмалы роботтар "автономды" (AMR – автономды мобильді робот) болуы мүмкін, яғни физикалық немесе электромеханикалық басқару құрылғыларын қажет етпей, бақыланбайтын ортада өзін-өзі бағыттай алады. Балама ретінде, қозғалмалы роботтар салыстырмалы түрде бақыланатын кеңістікте алдын ала белгіленген бағытталма маршрут бойынша жүруге мүмкіндік беретін басқару құрылғыларына сүйене алады. Керісінше, өнеркәсіптік роботтар көбінесе стационарлы болады, олар буынды қолдан (көп байланысты манипулятордан) және тұтқа жинағынан (немесе соңғы эффекттен) тұрады, бұл тұрақты бетке бекітіледі. Қозғалмалы роботтар коммерциялық және өнеркәсіптік ортада кеңінен қолданыла бастады. Ауруханалар көп жылдар бойы материалдарды тасымалдау үшін автономды мобильді роботтарды пайдаланып келеді. Қоймаларда материалдарды сақтау сөрелерінен тапсырыс орындау аймақтарына тиімді түрде тасымалдау үшін мобильді роботтық жүйелер орнатылған. Қозғалмалы роботтар қазіргі зерттеулердің маңызды бағыты болып табылады және дерлік барлық ірі университеттерде мобильді роботтарды зерттеуге бағытталған бір немесе бірнеше зертханасы бар. Қозғалмалы роботтар өнеркәсіптік, әскери және қауіпсіздік салаларында да қолданылады. Қозғалмалы роботтың құрамдас бөліктері – басқарушы, сенсорлар, атқарушы механизмдер және қуат жүйесі. Атқарушы механизмдер әдетте роботты қозғалтатын моторларды білдіреді, бұл дөңгелекті немесе аяқты болуы мүмкін. Қозғалмалы роботты қуаттандыру үшін көбінесе айнымалы ток (AC) орнына тұрақты ток (DC) қуат көзі (яғни батарея) қолданылады.
A mobile robot is an automatic machine that is capable of locomotion. Mobile robotics is usually considered to be a subfield of robotics and information engineering. Mobile robots have the capability to move around in their environment and are not fixed to one physical location. Mobile robots can be "autonomous" (AMR autonomous mobile robot) which means they are capable of navigating an uncontrolled environment without the need for physical or electro mechanical guidance devices. Alternatively, mobile robots can rely on guidance devices that allow them to travel a pre defined navigation route in relatively controlled space. By contrast, industrial robots are usually more or less stationary, consisting of a jointed arm (multi linked manipulator) and gripper assembly (or end effector), attached to a fixed surface. The joint. Mobile robots have become more commonplace in commercial and industrial settings. Hospitals have been using autonomous mobile robots to move materials for many years. Warehouses have installed mobile robotic systems to efficiently move materials from stocking shelves to order fulfillment zones. Mobile robots are also a major focus of current research and almost every major university has one or more labs that focus on mobile robot research. Mobile robots are also found in industrial, military and security settings. The components of a mobile robot are a controller, sensors, actuators and power system. Actuators usually refer to the motors that move the robot can be wheeled or legged. To power a mobile robot usually we use DC power supply (which is battery) instead of AC.
Қолмен басқару немесе теле-операция
Қолмен телебасқарылатын робот жүргізушінің джойстик немесе басқа басқару құрылғысы арқылы толық бақылауында болады. Құрылғы тікелей роботқа қосылуы мүмкін, сымсыз джойстик болуы мүмкін, немесе сымсыз компьютер немесе басқа контроллерге қосымша құрылғы ретінде таңылған болуы мүмкін. Телебасқарылатын роботтар көбінесе операторды қауіптен қорғау үшін қолданылады. Қолмен басқарылатын қашықтан басқару роботтарының мысалдары: Robotics Design компаниясының ANATROLLER ARI 100 және ARI 50, Foster Miller компаниясының Talon, iRobot компаниясының PackBot және KumoTek компаниясының MK 705 Roosterbot.
A manually teleoperated robot is totally under control of a driver with a joystick or other control device. The device may be plugged directly into the robot, may be a wireless joystick, or may be an accessory to a wireless computer or other controller. A tele op'd robot is typically used to keep the operator out of harm's way. Examples of manual remote robots include Robotics Design's ANATROLLER ARI 100 and ARI 50, Foster Miller's Talon, iRobot's PackBot, and KumoTek's MK 705 Roosterbot.
Қадағалаудағы теле-операция
Қадағалаумен жабдықталған телеоп роботы кедергілерді сезіп, олардан қаша алады, бірақ әйтпесе, қолмен басқарылатын телеоп роботы сияқты, жүргізілген бағытта қозғалады. Көптеген мобильді роботтарда тек қадағалаумен жабдықталған телеоп мүмкіндігі ғана бар. (Төмендегі «Қозғалыс автономиясы» бөлімін қараңыз.)
A guarded tele op robot has the ability to sense and avoid obstacles but will otherwise navigate as driven, like a robot under manual tele op. Few if any mobile robots offer only guarded tele op. (See Sliding Autonomy below.)
Жолға ұмтылған көлік
Алғашқы автоматтандырылған басқару машиналарының (АЖК) кейбірі сызықты ұстандыратын мобильді роботтар болды. Олар еденге немесе төбеге боялған немесе кіріктірілген сызықты немесе едендегі электр сымын ұстандыратын. Осы роботтардың көпшілігі "сенсордағы сызықты ортада ұстау" деген қарапайым алгоритммен жұмыс істеді. Олар кедергілерді айналып өте алмайтын, жолына бірдеңе тосқанда тоқтап, күтетін. Мұндай көліктердің көптеген үлгілері әлі де Transbotics, FMC, Egemin, HK Systems және тағы да көптеген компаниялармен сатылуда. Роботтардың осы түрі робототехниканың қыр-сырын үйренудің алғашқы қадамы ретінде белгілі робот қоғамдарында кеңінен танымал.
Some of the earliest automated guided vehicles (AGVs) were line following mobile robots. They might follow a visual line painted or embedded in the floor or ceiling or an electrical wire in the floor. Most of these robots operated a simple "keep the line in the center sensor" algorithm. They could not circumnavigate obstacles; they just stopped and waited when something blocked their path. Many examples of such vehicles are still sold, by Transbotics, FMC, Egemin, HK Systems and many other companies. These types of robots are still widely popular in well known Robotic societies as a first step towards learning nooks and corners of robotics.
Автономды түрде кездейсоқ робот
Кездейсоқ қозғалыс жасайтын автономды роботтар, қабырғаларды сезгенімен, олардан кері секіріп түседі.
Autonomous robots with random motion basically bounce off walls, whether those walls are sensed.
Автономды басқарылатын робот
Автономды түрде басқарылатын робот өзінің қайда екенін және жол бойындағы әртүрлі мақсаттарға немесе бағыттық нүктелерге қалай жету керектігі туралы кем дегенде бірқатар ақпаратты біледі. "Орналасуды анықтау" немесе оның ағымдағы орнының білімі, моторлық энкодерлер, көру, стереоскопия, лазерлер және жаһандық позициялау жүйелері сияқты сенсорларды қолдана отырып, бір немесе бірнеше тәсілмен есептеледі. Позициялау жүйелері платформаның орналасуын және бағытын анықтау үшін көбінесе триангуляция, салыстырмалы орналасу және/немесе Монте-Карло/Марков локализациясын пайдаланады, содан кейін ол келесі бағыттық нүктеге немесе мақсатына жолды жоспарлай алады. Ол уақыт және орын туралы белгіленген сенсорлық мәліметтерді жинақтай алады. Мұндай роботтар көбінесе ғимараттағы басқа сенсорлық және басқару жүйелерімен байланысқан сымсыз корпоративтік желінің бөлігі болып табылады. Мысалы, PatrolBot қауіпсіздік роботы дабылға жауап береді, лифттерді басқарады және жағдай туған кезде басқару орталығына хабарлайды. Басқа автономды роботтардың ішінде SpeciMinder және TUG ауруханалық жеткізу роботтары бар.
An autonomously guided robot knows at least some information about where it is and how to reach various goals and or waypoints along the way. "Localization" or knowledge of its current location, is calculated by one or more means, using sensors such motor encoders, vision, Stereopsis, lasers and global positioning systems. Positioning systems often use triangulation, relative position and/or Monte Carlo/Markov localization to determine the location and orientation of the platform, from which it can plan a path to its next waypoint or goal. It can gather sensor readings that are time and location stamped. Such robots are often part of the wireless enterprise network, interfaced with other sensing and control systems in the building. For instance, the PatrolBot security robot responds to alarms, operates elevators and notifies the command center when an incident arises. Other autonomously guided robots include the SpeciMinder and the TUG delivery robots for the hospital.
Жылжымалы автономия
Құзырлы роботтар жылжымалы автономия деп аталатын жүйеде бірнеше деңгейдегі навигацияны біріктіреді. HelpMate аурухана роботы сияқты көптеген автономды басқарылатын роботтар, роботты адамның басқаруына мүмкіндік беретін қолмен басқару режимін де ұсынады. ADAM, PatrolBot, SpeciMinder, MapperBot және басқа да бірқатар роботтарда қолданылатын Motivity автономды робот операциялық жүйесі, қолмен, күзетілген және автономды режимдерге дейін толық жылжымалы автономияны қамтамасыз етеді.
More capable robots combine multiple levels of navigation under a system called sliding autonomy. Most autonomously guided robots, such as the HelpMate hospital robot, also offer a manual mode which allows the robot to be controlled by a person. The Motivity autonomous robot operating system, which is used in the ADAM, PatrolBot, SpeciMinder, MapperBot and a number of other robots, offers full sliding autonomy, from manual to guarded to autonomous modes.
Тарих
Дата дамуы 1939–1945 жылдары Екінші дүниежүзілік соғыс кезінде компьютерлік ғылым және кибернетика сияқты бірқатар салыстырмалы түрде жаңа зерттеу салаларындағы техникалық жетістіктердің нәтижесінде алғашқы мобильді роботтар пайда болды. Олар негізінен ұшқыш бомбалар еді. Мысал ретінде нысананың белгілі бір қашықтығында ғана жарылатын ақылды бомбалар, басқару жүйелері мен радарлық басқаруды қолдану. V1 және V2 ракеталарында қарапайым «автопилот» және автоматты жарылыс жүйесі болды. Олар қазіргі заманғы зымырандардың алдағысы болды. 1948–1949 жылдары У. Грей Уолтер Эльмер мен Элсиді, екі автономды роботты құрастырады, олар Machina Speculatrix деп аталды, себебі бұл роботтар өз ортасын зерттеуді ұнататын. Эльмер мен Элсидің әрқайсысы жарық сенсорымен жабдықталған. Егер олар жарық көзін тапса, олар оған қарай қозғалады, жолдағы кедергілерден аулақ жүреді немесе оларды айналып өтеді. Бұл роботтар қарапайым конструкциядан күрделі мінез-құлық туындауы мүмкін екенін көрсетті. Эльмер мен Элсиде тек екі нерв жасушасының эквиваленті болды. 1961–1963 жылдары Джон Хопкинс университеті «Жануар» роботын әзірлейді. «Жануар» қозғалыс үшін сонарды қолданды. Батареясы азайғанда, ол қуат розеткасын тауып, өзі қосып қоятын. 1969 жылы Mowbot – газонды автоматты түрде қырқуға қабілетті алғашқы робот болды. 1970 жылы Стэнфорд Cart желісінің ізбасары – камераны пайдаланып ақ сызықты көре алатын мобильді робот. Ол есептеулерді жүргізетін үлкен орталық компьютермен радиобайланыс арқылы қосылған. Шамамен сол уақытта (1966–1972) Стэнфорд ғылыми-зерттеу институты Шейки роботын жасап, зерттеу жұмыстарын жүргізеді, оның икемсіз қозғалысы үшін осылай аталды. Шейкиде камера, қашықтық өлшегіш, соқтығыс сенсорлары және радиобайланыс болды. Шейки өз іс-әрекеттері туралы ойлана алатын алғашқы робот болды. Бұл дегеніміз, Шейкиге өте жалпы командалар берілуі мүмкін, ал робот берілген тапсырманы орындау үшін қажетті қадамдарды анықтайды. Кеңес Одағы Луноход-1 айлық ровермен Ай бетін зерттейді. 1976 жылы «Викинг» бағдарламасы аясында НАСА Марсқа екі адамсыз ғарыш кемесін жібереді. 1980 жылы халықтың роботтарға деген қызығушылығы артып, үйде қолдануға болатын роботтар пайда болды. Бұл роботтар ойын-сауық немесе білім беру мақсаттарына қызмет етті. Мысалы, RB5X, ол әлі күнге дейін бар және HERO сериясы. Стэнфорд Cart енді кедергілер арқылы жүзіп, қоршаған ортаның картасын жасай алады. 1980 жылдардың басында Мюнхендегі Бундесвер университетінің Эрнст Дикманн командасы бос көшелерде 55 миль/сағ жылдамдықпен жүретін алғашқы робот машиналарын жасайды. 1983 жылы С. Бозиновский мен М. Сестаков IBM Series/1 компьютерінің көп тапсырмалы жүйесін пайдалана отырып, параллель бағдарламалау арқылы мобильді роботты басқарады. 1986 жылы Стив Бозиновский мен Георгий Груевский дөңгелекті роботты сөйлеу командалары арқылы басқарады. Жобаны Македонияның ғылыми қызмет қауымдастығы қолдады. 1987 жылы Хьюз ғылыми-зерттеу зертханасы робот көліктерінің алғашқы картасы мен сенсорлық автономды жұмысын көрсетті. 1988 жылы Стьево Бозиновский, Михаил Сестаков және Лиляна Бозиновская ЭЭГ сигналдарын пайдалана отырып, мобильді роботты басқарады. 1989 жылы Стив Бозиновский мен оның командасы EOG сигналдарын пайдалана отырып, мобильді роботты басқарады. Данте II Карнеги Меллон университетінде әзірленді. Екеуі де тірі жанартауларды зерттеу үшін пайдаланылған жаяу роботтар еді. 1994 жылы Daimler Benz компаниясының VaMP және VITA 2 робот көліктері және UniBwM компаниясының Эрнст Дикманн есімді екі машинасы қонақтарды алып, Париждің үш жолақты тас жолында 130 км/сағ жылдамдықпен стандартты ауыр көлік қозғалысы кезінде мыңнан астам шақырым жолды басып өтті. Олар автономды жүргізуді еркін жолақтарда, конвойда жүргізуді және жолақты солға және оңға ауыстыруды басқа көліктердің автономды өтуімен көрсетті. 1995 жылы жартылай автономды ALVINN машинасы компьютерлік бақылаумен жағалаудан жағалауға дейін 2850 мильдің 50-нен басқа барлық жерде жүрді. Алайда газ бен тормоздарды адам басқаратын. 1995 жылы сол жылы Эрнст Дикманнның робот көліктерінің бірі (роботпен басқарылатын газ бен тежегішпен) Мюнхеннен Копенгагенге дейін және кері қарай 1000 мильден астам жол жүрді, трафикте 120 миль/сағ жылдамдықпен, кейде басқа көліктерді өткізу үшін маневрлер орындады (бірнеше маңызды жағдайларда ғана қауіпсіздік жүргізушісі өз міндетін атқарды). Көшедегі тез өзгеріп отыратын көріністерді бақылау үшін белсенді көру жүйесі қолданылды. 1995 жылы Pioneer бағдарламаланатын мобильді роботы қолжетімді бағамен коммерциялық сатылымға шығады, бұл келесі он жылда робототехникалық зерттеулердің және университет оқуының кең ауқымды өсуіне мүмкіндік берді, өйткені мобильді робототехника университет оқу бағдарламасының стандартты бөлігіне айналды. 1996 жылы Cyberclean Systems толыққандай автономды вакуумдық тазалау роботын әзірлейді, ол өзі зарядталатын, лифттерді пайдаланатын және ешқандай адамның араласуынсыз дәліздерді тазалайтын. 1996–1997 жылдары НАСА Марс Pathfinder және оның Sojourner роверін Марсқа жібереді. Ровер жер бетін зерттейді, Жерден басқарылады. Sojourner қауіпті жағдайдан сақтану жүйесімен жабдықталған. Бұл Sojourner-ге белгісіз марсиандық жерде өзіндік жол табуға мүмкіндік берді. 1999 жылы Sony Aibo-ны ұсынады, ол көруге, жүруге және қоршаған ортамен өзара әрекеттесе алатын роботтық итті. PackBot қашықтан басқарылатын әскери мобильді роботы ұсынылды. 2001 жылы Swarm bots жобасы басталды. Swarm bots жәндіктер колониясына ұқсайды. Әдетте олар көптеген қарапайым роботтардан тұрады, олар бір-бірімен өзара әрекеттесе алады және бірге күрделі тапсырмаларды орындай алады. 2002 жылы Roomba пайда болады, еденді тазалайтын автономды мобильді робот. 2002 жылы Невена Бозиновска, Георгий Йованчевский және Стьево Бозиновский қашықтықтан оқыту робототехникалық сабағында интернет негізінде роботты басқаруды жүзеге асырды. АҚШ-тың Оңтүстік Каролина штатындағы университетке қарасты мобильді робот Еуропадағы Кирил және Мефодий университетінің студенттерімен басқарылды. 2003 жылы Axxon Robotics Intellibot компаниясын сатып алады, ол ауруханаларда, кеңселерде және басқа да коммерциялық ғимараттарда еденді жуатын, вакуумдайтын және сыпыратын коммерциялық роботтардың желісін өндіруші. Intellibot Robotics LLC компаниясының еденді күту роботтары толыққандай автономды түрде жұмыс істейді, қоршаған ортаның картасын жасайды және навигация мен кедергілерден сақтану үшін сенсорлар жиынтығын пайдаланады. 2004 жылы Mark Tilden әзірлеген биоморфтық ойыншық робот Robosapien коммерциялық сатылымға шығады. «The Centibots Project» жобасында 100 автономды робот белгісіз ортаның картасын жасау және ортадағы нысандарды іздеу үшін бірлесіп жұмыс істейді. Бірінші DARPA Grand Challenge жарысында толыққандай автономды көліктер шөлдегі трассада бір-бірімен жарысады. 2005 жылы Boston Dynamics ауыр жүктерді көліктерге келмейтін жерлерге тасымалдауға арналған төрт аяқты робот жасайды. 2006 жылы Sony Aibo және HelpMate өндірісті тоқтатады, бірақ мобильді роботтардың коммерциялық тұрғыдан тиімді болу үшін күресін жалғастыра отырып, төмен бағалы PatrolBot, жаңаша өңделетін автономды қызмет көрсету роботы жүйесі қолжетімді болады. АҚШ Қорғаныс министрлігі MDARS I жобасын тоқтатады, бірақ автономды далалық робот MDARS E-ге қаржылай көмек көрсетеді. TALON Sword, граната ұрғышы және басқа да біріктірілген қару-жарақ опциялары бар алғашқы коммерциялық робот шығарылады. Honda-ның Asimo жүгіруді және баспалдақтармен көтерілуді үйренеді. 2007 жылы DARPA Urban Grand Challenge жарысында алты көлік адамдармен және кедергілермен бірге күрделі трассаны автономды түрде аяқтайды. Kiva Systems роботтары тарату операцияларында көбейеді; бұл автоматтандырылған сөрелік бөлімдер өнімдерінің танымал болуына қарай өздігінен реттеледі. Tug ауруханаларда үлкен қоймаларды бір жерден екінші жерге тасымалдау үшін танымал құралға айналады, ал Speci Minder with Motivity медбикелер станцияларынан әртүрлі зертханаларға қан және басқа пациент үлгілерін тасымалдай бастайды. Seekur, кеңінен қолжетімді, әскери емес сыртқы қызмет көрсету роботы, 3 тонналық көлікті тұраққа тартып, ішкі кеңісте автономды түрде жүреді және сыртта өзін-өзі бағдарлауды үйрене бастайды. Сонымен қатар, PatrolBot адамдарды іздеуді және есіктердің ашық екенін анықтауды үйренеді. 2008 жылы Boston Dynamics мұзды жерде жүре алатын және жағынан итерілгенде тепе-теңдігін сақтай алатын жаңа буын BigDog роботының бейнесін жариялайды. 2010 жылы Multi Autonomous Ground robotic International Challenge жарысында автономды көліктер тобы картаны жасайды...
Date Developments 1939–1945 During World War II the first mobile robots emerged as a result of technical advances on a number of relatively new research fields like computer science and cybernetics. They were mostly flying bombs. Examples are smart bombs that only detonate within a certain range of the target, the use of guiding systems and radar control. The V1 and V2 rockets had a crude 'autopilot' and automatic detonation systems. They were the predecessors of modern cruise missiles. 1948–1949 W. Grey Walter builds Elmer and Elsie, two autonomous robots called Machina Speculatrix because these robots liked to explore their environment. Elmer and Elsie were each equipped with a light sensor. If they found a light source they would move towards it, avoiding or moving obstacles on their way. These robots demonstrated that complex behaviour could arise from a simple design. Elmer and Elsie only had the equivalent of two nerve cells. 1961–1963 The Johns Hopkins University develops 'Beast'. Beast used a sonar to move around. When its batteries ran low it would find a power socket and plug itself in. 1969 Mowbot was the very first robot that would automatically mow the lawn. 1970 The Stanford Cart line follower was a mobile robot that was able to follow a white line, using a camera to see. It was radio linked to a large mainframe that made the calculations. At about the same time (1966–1972) the Stanford Research Institute is building and doing research on Shakey the Robot, a robot named after its jerky motion. Shakey had a camera, a rangefinder, bump sensors and a radio link. Shakey was the first robot that could reason about its actions. This means that Shakey could be given very general commands, and that the robot would figure out the necessary steps to accomplish the given task. The Soviet Union explores the surface of the Moon with Lunokhod 1, a lunar rover. 1976 In its Viking program the NASA sends two unmanned spacecraft to Mars. 1980 The interest of the public in robots rises, resulting in robots that could be purchased for home use. These robots served entertainment or educational purposes. Examples include the RB5X, which still exists today and the HERO series. The Stanford Cart is now able to navigate its way through obstacle courses and make maps of its environment. Early 1980s The team of Ernst Dickmanns at Bundeswehr University Munich builds the first robot cars, driving up to 55 mph on empty streets. 1983Stevo Bozinovski and Mihail Sestakov control a mobile robot by parallel programming, using multitasking system of IBM Series/1 computer. 1986Stevo Bozinovski and Gjorgi Gruevski control a wheeled robot using speech commands. The project was supported by the Macedonian Association for Scientific Activities. 1987 Hughes Research Laboratories demonstrates the first cross country map and sensor based autonomous operation of a robotic vehicle. 1988 Stevo Bozinovski, Mihail Sestakov, and Liljana Bozinovska control a mobile robot using EEG signals. 1989 Stevo Bozinovski and his team control a mobile robot using EOG signals. and Dante II were developed by Carnegie Mellon University. Both were walking robots used to explore live volcanoes. 1994 With guests on board, the twin robot vehicles VaMP and VITA 2 of Daimler Benz and Ernst Dickmanns of UniBwM drive more than one thousand kilometers on a Paris three lane highway in standard heavy traffic at speeds up to 130 km/h. They demonstrate autonomous driving in free lanes, convoy driving, and lane changes left and right with autonomous passing of other cars. 1995 Semi autonomous ALVINN steered a car coast to coast under computer control for all but about 50 of the 2850 miles. Throttle and brakes, however, were controlled by a human driver. 1995 In the same year, one of Ernst Dickmanns' robot cars (with robot controlled throttle and brakes) drove more than 1000 miles from Munich to Copenhagen and back, in traffic, at up to 120 mph, occasionally executing maneuvers to pass other cars (only in a few critical situations a safety driver took over). Active vision was used to deal with rapidly changing street scenes. 1995 The Pioneer programmable mobile robot becomes commercially available at an affordable price, enabling a widespread increase in robotics research and university study over the next decade as mobile robotics becomes a standard part of the university curriculum. 1996 Cyberclean Systems develops the first fully autonomous vacuum cleaning robot that self charged, operated elevators and vacuumed hallways with no human intervention. 1996–1997 NASA sends the Mars Pathfinder with its rover Sojourner to Mars. The rover explores the surface, commanded from earth. Sojourner was equipped with a hazard avoidance system. This enabled Sojourner to autonomously find its way through unknown martian terrain. 1999 Sony introduces Aibo, a robotic dog capable of seeing, walking and interacting with its environment. The PackBot remote controlled military mobile robot is introduced. 2001 Start of the Swarm bots project. Swarm bots resemble insect colonies. Typically they consist of a large number of individual simple robots, that can interact with each other and together perform complex tasks.2002 Roomba appears, a domestic autonomous mobile robot that cleans the floor.2002Nevena Bozinovska, Gjorgi Jovancevski, and Stevo Bozinovski carried out Internet based robot control in a distance learning robotics class. A mobile robot in United States, South Carolina State University, was controlled by students in Europe, Sts. Cyril and Methodius University.2003 Axxon Robotics purchases Intellibot, manufacturer of a line of commercial robots that scrub, vacuum, and sweep floors in hospitals, office buildings and other commercial buildings. Floor care robots from Intellibot Robotics LLC operate completely autonomously, mapping their environment and using an array of sensors for navigation and obstacle avoidance. 2004 Robosapien, a biomorphic toy robot designed by Mark Tilden is commercially available. In 'The Centibots Project' 100 autonomous robots work together to make a map of an unknown environment and search for objects within the environment. In the first DARPA Grand Challenge competition, fully autonomous vehicles compete against each other on a desert course. 2005 Boston Dynamics creates a quadruped robot intended to carry heavy loads across terrain too rough for vehicles. 2006 Sony stops making Aibo and HelpMate halts production, but a lower cost PatrolBot customizable autonomous service robot system becomes available as mobile robots continue the struggle to become commercially viable. The US Department of Defense drops the MDARS I project, but funds MDARS E, an autonomous field robot. TALON Sword, the first commercially available robot with grenade launcher and other integrated weapons options, is released. Honda's Asimo learns to run and climb stairs. 2007 In the DARPA Urban Grand Challenge, six vehicles autonomously complete a complex course involving manned vehicles and obstacles. Kiva Systems robots proliferate in distribution operations; these automated shelving units sort themselves according to the popularity of their contents. The Tug becomes a popular means for hospitals to move large cabinets of stock from place to place, while the Speci Minder with Motivity begins carrying blood and other patient samples from nurses' stations to various labs. Seekur, the first widely available, non military outdoor service robot, pulls a 3 ton vehicle across a parking lot, drives autonomously indoors and begins learning how to navigate itself outside. Meanwhile, PatrolBot learns to follow people and detect doors that are ajar. 2008 Boston Dynamics released video footage of a new generation BigDog able to walk on icy terrain and recover its balance when kicked from the side. 2010 The Multi Autonomous Ground robotic International Challenge has teams of autonomous vehicles map a large dynamic urban environment, identify and track humans and avoid hostile objects. 2016 The Path following of autonomous mobile robot using passive RFID tags is a new method to follow the path using RFID tags. It is proved that the robot always reaches the destination as close as the distance measurement error even if the distance and angular measurements are not exact. It is also capable of choosing right path among multiple paths. 2016 The Multi Function Agile Remote Controlled Robot (MARCbot) is for the first time used by US police to kill a sniper who killed 5 police officers in Dallas, Texas, which raises ethical questions regarding the use of drones and robots by police as instruments of lethal force against a perpetrator. During the NASA Sample Return Robot Centennial Challenge, a rover, named Cataglyphis, successfully demonstrated autonomous navigation, decision making, and sample detection, retrieval, and return capabilities. 2017 Within the ARGOS Challenge robots are developed to work under extreme conditions on offshore oil and gas installations.