Ағылшыншамен салыстырыңыз: абзацты басыңыз — түпнұсқа терезеде ашылады. Абзац астындағы EN түймесі оны мәтін ішінде көрсетеді.
Мазмұны
Кіріспе
Boston Dynamics компаниясы құрастырған төрт аяқты робот.
Quadruped robot built by Boston Dynamics
BigDog – 2005 жылы Boston Dynamics компаниясы Foster Miller, NASA Jet Propulsion Laboratory және Гарвард университетінің Конкорд далалық станциясымен бірлесіп жасаған динамикалық тұрақты төрт аяқты әскери робот. Бұл жоба DARPA қаржыландырған, бірақ BigDog ұрыс үшін тым шулы деп танылған соң жоба тоқтатылды.
BigDog is a dynamically stable quadruped military robot that was created in 2005 by Boston Dynamics with Foster Miller, the NASA Jet Propulsion Laboratory, and the Harvard University Concord Field Station. It was funded by DARPA, but the project was shelved after the BigDog was deemed too loud for combat.
Тарих
BigDog қорғаныс жоғары ғылыми жобалар агенттігі (DARPA) қаржыландырды, оның мақсаты – әдеттегі көліктер үшін тым қиын болған жерлерде сарбаздармен бірге жүретін робот-құрама ретінде пайда болуы еді. Дөңгелектер немесе тізбектердің орнына BigDog қозғалыс үшін төрт аяқты қолданады, бұл оған дөңгелектердің жеңіле алмайтын жерлерде қозғалуға мүмкіндік береді. Аяқтарында буынның орналасуы және жермен жанасу сияқты әртүрлі сенсорлар орналасқан. BigDog сонымен қатар лазерлік гироскоп және стерео көру жүйесімен жабдықталған. BigDog-тың ұзындығы 1 метр, биіктігі 1 метр, салмағы шамамен 1 кг, ол кішкентай қашардың шамамен мөлшерімен тең. Ол қиын жерлерді басып өтуге, жүгіруге, жүк тасуға және 35 градусқа дейін еңіспен көтерілуге қабілетті. BigDog жобасын 2012 жылы робототехника индустриясы қауымдастығының Джозеф Энгельбергер сыйлығының иегері доктор Мартин Бюлер басқарды. Бұрын Макгилл университетінің профессоры болған доктор Бюлер онда төрт аяқты жүретін және жүгіретін роботтарды жасап, робототехника зертханасын басқарды. Актуаторларға буынның орналасуын және күшін анықтайтын сенсорлар орнатылған, ал қозғалыс сенсорларды басқаратын борттағы компьютер арқылы бақыланады. BigDog-та шамамен 50 сенсор орналасқан. Олар дене күйін, үдеуін, буындардағы актуаторлардың қозғалысын және күшін, сондай-ақ роботтың ішкі қозғалтқышының жылдамдығын, температурасын және гидравликалық қысымын өлшейді. Буындардың орны мен күші сияқты төменгі деңгейдегі басқару, және қозғалыс кезінде жылдамдық және биіктік сияқты жоғары деңгейдегі басқарудың барлығы борттағы компьютер арқылы жүзеге асырылады. BigDog Web Junk 20 және Hungry Beast телешоуларында, сондай-ақ New Scientist, Popular Science, Popular Mechanics және The Wall Street Journal мақалаларында көрсетілді. 2008 жылдың 23 наурызында Boston Dynamics AlphaDog деп аталған BigDog-тың жаңа буынының бейнесін жариялады. Бейнеде BigDog-тың мұзды жерде жүре алуы және бүйірінен тепкенде тепе-теңдігін қалпына келтіре алуы көрсетілген. Boston Dynamics BigDog-тан мүмкіндіктері жағынан асып түсетін және жаяу әскерлерге пайдалы болатын жетілдірілген нұсқасын жасады. 2012 жылдың ақпан айында DARPA-ның қосымша қолдауымен BigDog-тың әскерилендірілген Legged Squad Support System (LS3) нұсқасы қиын жерлердегі өрлеу кезінде өзінің мүмкіндіктерін көрсетті. 2012 жылдың жазынан бастап DARPA жүйенің дамуын аяқтауды және оның негізгі мүмкіндіктерін 18 ай ішінде жетілдіруді жоспарлады, бұл оның жауынгерлік міндеттерді орындайтын әскерлерге пайдалы екенін қамтамасыз етеді. BigDog 24 сағат ішінде жанармай құюсыз 32 шақырымдық қашықтықты жүріп өте алуын және жүк таси алуын көрсетуі керек. Сондай-ақ, оның көру сенсорларын жетілдіру жұмыстары да жүргізіледі. 2013 жылдың ақпан айының соңында Boston Dynamics қолмен басқарылатын модификацияланған BigDog-тың бейнесін жариялады. Қолмен робот заттарды алып, лақтыра алады. Роботтың қозғалысын қамтамасыз ету үшін аяқтары мен денесі қолданылады. Бұл құрал шамамен ауырлықты көтере алады деп есептеледі.
BigDog was funded by the Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA) in the hopes that it would be able to serve as a robotic pack mule to accompany soldiers in terrain too rough for conventional vehicles. Instead of wheels or treads, BigDog uses four legs for movement, allowing it to move across surfaces that would defeat wheels. The legs contain a variety of sensors, including joint position and ground contact. BigDog also features a laser gyroscope and a stereo vision system. BigDog is 3 feet (1 m) long, stands 2.5 feet (1 m) tall, and weighs , making it about the size of a small mule. It is capable of traversing difficult terrain, running at , carrying , and climbing a 35 degree incline. The BigDog project was headed by Dr. Martin Buehler, who received the Joseph Engelberger Award from the Robotics Industries Association in 2012 for the work. Dr. Buehler while previously a professor at McGill University, headed the robotics lab there, developing four legged walking and running robots. Built onto the actuators are sensors for joint position and force, and movement is ultimately controlled through an onboard computer which manages the sensors. Approximately 50 sensors are located on BigDog. These measure the attitude and acceleration of the body, motion, and force of joint actuators as well as engine speed, temperature and hydraulic pressure inside the robot's internal engine. Low level control, such as position and force of the joints, and high level control such as velocity and altitude during locomotion, are both controlled through the onboard computer. BigDog was featured in episodes of Web Junk 20 and Hungry Beast, and in articles in New Scientist, Popular Science, Popular Mechanics, and The Wall Street Journal. On March 23, 2008, Boston Dynamics released video footage of a new generation of BigDog known as AlphaDog. Unreliable source: reason=domain on WP:BLACKLIST The footage shows BigDog's ability to walk on icy terrain and recover its balance when kicked from the side. The refined equivalent has been designed by Boston Dynamics to exceed the BigDog in terms of capabilities and use to dismounted soldiers. In February 2012, with further DARPA support, the militarized Legged Squad Support System (LS3) variant of BigDog demonstrated its capabilities during a hike over tough terrain. Starting in the summer of 2012, DARPA planned to complete the overall development of the system and refine its key capabilities in 18 months, ensuring its worth to dismounted warfighters before it is rolled out to squads operating in theatre. BigDog must be able to demonstrate its ability to complete a 20 mile (32 km) trek in 24 hours, without refuelling, while carrying a load. A refinement of its vision sensors will also be conducted. At the end of February 2013, Boston Dynamics released video footage of a modified BigDog with an arm. The arm can pick up objects and throw them. The robot is relying on its legs and torso to help power the motions of the arm. It is believed that it can lift weights around .
Ұсынысты тоқтату
2015 жылдың желтоқсанының соңында BigDog жобасы тоқтатылды. АҚШ әскерлері үшін дала жағдайында жүкті арқалаушы есектің орнына жұмыс істейтін болады деген үміт болғанына қарамастан, бензинмен жұмыс істейтін қозғалтқышы ұрыс кезінде пайдалануға тым шулы деп есептелді. Spot деп аталған толықтай электрмен жұмыс істейтін роботқа арналған ұқсас жоба әлдеқайда тыныш болды, бірақ ол тек жүк көтере алатын. Екі жоба да қазіргі таңда тоқтатылды, бірақ Spot Mini 2019 жылы жарық көрді.
At the end of December 2015, the BigDog project was discontinued. Despite hopes that it would one day work like a pack mule for US soldiers in the field, the gasoline powered engine was deemed too noisy for use in combat. A similar project for an all electric robot named Spot was much quieter, but could only carry Both projects are no longer in progress, but the Spot Mini was released in 2019.
Жабдық
BigDog екі тактылі, бір цилиндрлі, 9000 айналымнан жоғары жылдамдықпен жұмыс істейтін Go Kart қозғалтқышымен қуаттандырылады. Қозғалтқыш гидравликалық сорғыны итермелейді, ал ол өз кезегінде гидравликалық аяқтардың механизмдерін қозғалтады. Әр аяқта төрт механизм бар (екісі жамбас буыны үшін, ал біреуі тізе және тобық буыны үшін), барлығы 16 механизм. Әрбір механизм бірлігі гидравликалық цилиндр, сервоклапан, позиция датчигі және күш датчигінен тұрады. Борттағы есептеу қуаты – QNX операциялық жүйесінде жұмыс істейтін Pentium 4 класты компьютермен жабдықталған, қорғалған PC/104 тақта жиынтығы.
BigDog is powered by a two stroke, one cylinder, go kart engine operating at over 9,000 RPM. The engine drives a hydraulic pump, which in turn drives the hydraulic leg actuators. Each leg has four actuators (two for the hip joint, and one each for the knee and ankle joints), for a total of 16. Each actuator unit consists of a hydraulic cylinder, servo valve, position sensor, and force sensor. Onboard computing power is a ruggedized PC/104 board stack with a Pentium 4 class computer running QNX.