Кіріспе

Көшпелі мотор, сондай-ақ қадамдық мотор немесе қадамдық қозғалтқыш деп аталатын, үздіксіз емес, кішкентай бұрыштық қадамдар сериясында айналатын электр қозғалтқышы. Қадамдық моторлар – цифрлық жетек құрылғысының бір түрі. Басқа электромагниттік жетектер сияқты, олар электр энергиясын механикалық қозғалысқа айналдырады. Мотордың бұрыштық моменті мен жылдамдығына қатысты дұрыс өлшемделген жағдайда, кері байланыс сенсоры болмаса да (ашық циклді басқару), оған осы қадамдардың бірінде қозғалуға және тоқтауға бұйрық беріледі. Қосылған қарсылық моторлары – төмендетілген полюстік саны бар өте үлкен қадамдық моторлар және көбінесе жабық циклді коммутациямен жұмыс істейді.

Механизм

Брюштелген DC моторлар олардың терминалдарына DC кернеуі қолданылғанда үздіксіз айналады. Степерлі мотор кіріс импульстерінің (әдетте шаршы толқындар) тізбегін валдың айналу позициясындағы дәл анықталған өзгеріске айналдыру қабілетімен белгілі. Әрбір импульс білікті белгілі бір бұрышқа бұрады. Степперлік моторлар тиімді түрде орталық ротордың айналасында статор ретінде орналастырылған көптеген "тісті" электромагниттерден тұрады, олар темірден жасалған дөңгелек пішіндес бөлік. Электромагниттер сыртқы драйверлік схема немесе микроконтроллер арқылы қуаттандырылады. Мотор білігін айналдыру үшін, бірінші кезекте, бір электромагнитке қуат беріледі, ол дөңгелек тістерін магниттік күшпен тартады. Дөңгелек тістері бірінші электромагнитпен сәйкес келгенде, олар келесі электромагниттен сәл ығысқан болады. Яғни, келесі электромагнит қосылғанда және біріншісі өшірілгенде, дөңгелек келесісімен сәйкес келу үшін сәл бұрылады. Содан кейін процесс қайталанады. Әрбір жартылай айналу "қадам" деп аталады, ал толық айналуды жасау үшін қадамдардың саны толық санмен өрнектеледі. Осылайша, моторды дәл бұрышта бұруға болады. Электромагниттердің шеңберлік орналасуы топтарға бөлінеді, әр топ фаза деп аталады, және әр топтағы электромагниттердің саны бірдей болады. Топтардың санын степерлі мотордың конструкторы анықтайды. Әр топтың электромагниттері басқа топтардың электромагниттерімен кезегімен орналасып, біркелкі үлгі құрайды. Мысалы, егер степерлі моторда А немесе В деп белгіленген екі топ және барлығы он электромагнит болса, онда топтастыру үлгісі АБАБАБАБАБ болады. Бір топтағы электромагниттердің барлығы бірдей уақытта қуаттандырылады. Сондықтан, көп фазалы степерлі моторларда моторды басқару үшін көбінесе көп сымдар (немесе қосылыстар) болады.

Екі фазалы

Екі фазалы қадамдық моторда электромагниттік орамдарды орналастырудың екі негізгі түрі бар: биполярлы және униполярлы.

Біртұтас полярлы қозғалтқыштар

Бір полюсті қадамдық мотордың әр фазасы үшін ортаңғы қосылымы бар бір орау болады. Магниттік өрістің әр бағыты үшін орамдардың әр бөлігі қосылады. Бұл конструкцияда ортақ сымның полярлығын өзгертусіз магниттік полюсті кері айналдыруға болады, сондықтан коммутация схемасы әр жарты орау үшін бір ғана транзистордан тұруы мүмкін. Әдетте, фаза берілген кезде, әр ораудың ортаңғы қосылымы ортақ болады: әр фаза үшін үш сым және стандартты екі фазалы мотор үшін алты сым. Көбінесе, бұл екі фазаның ортақ сымдары іштен қосылады, сондықтан моторда тек бес сым болады. Микроконтроллер немесе қадамдық мотор контроллері дұрыс ретпен жетектеу транзисторларын қосу үшін пайдаланылуы мүмкін, және осы операцияның қарапайымдығы бірполярлы моторларды хоббистер арасында танымал етеді; олар дәл бұрыштық қозғалыстарды алудың ең арзан жолы болып табылады. Тәжірибеші үшін орамдарды тұрақты магнитті моторлардағы сымдарды бір-біріне тигізу арқылы анықтауға болады. Егер орамның ұштары қосылса, білік бұру қиын болады. Ортаңғы қосылысты (ортақ сымды) орам ұшынан ажыратудың бір жолы – кедергіні өлшеу. Ортақ сым мен орам ұшы арасындағы кедергі, әрқашан орам ұштары арасындағы кедергінің жартысына тең болады. Бұл орамның ұштары арасындағы ұзындығы екі есе болса, ал ортаңғы қосылыстан (ортақ сымнан) ұшқа дейінгі ұзындығы жартысы ғана болғандықтан. Қадамдық мотордың жұмыс істеп тұрғанын тез анықтау үшін әр екі сым жұбын қысқа тұйықтауға және білікті бұруға тырысыңыз. Егер қалыптыдан жоғары кедергі сезілсе, бұл тиісті орамға арналған тізбектің жабық екенін және фазаның жұмыс істеп жатқанын көрсетеді.

Биполярлы қозғалтқыштар

Биполярлы моторлар әр фаза үшін бір орамды қосылыстар жұбына ие. Магниттік полюсті кері айналдыру үшін орамдағы ток кері айналуы керек, сондықтан басқару схемасы күрделірек болуы тиіс, әдетте H-көпірлі схема (бірақ бұл процесті жеңілдету үшін көптеген дайын драйверлік микросхемалар бар). Әр фаза үшін екі сым бар, олардың ешқайсысы ортақ емес. Екі катушкалы биполярлы қадамдық моторды басқарудың әдеттегі үлгісі: A+ B+ A− B−. Яғни, А катушкасын оң токпен қозғалың, содан кейін А катушкасынан токты алып қой; содан кейін В катушкасын оң токпен қозғалың, содан кейін В катушкасынан токты алып қой; содан кейін А катушкасын теріс токпен қозғалың (мысалы, H-көпір арқылы полярлықты ауыстыру), содан кейін А катушкасынан токты алып қой; содан кейін В катушкасын теріс токпен қозғалың (қайтадан А катушкасы сияқты полярлықты ауыстыру); цикл аяқталады және қайта басталады. H-көпірді пайдаланғанда, кейбір басқару топологияларында статикалық үйкеліс әсері байқалған. Мотордың жауап бере алатын жиілігінен жоғары жиілікте қадамдық сигналды дірілдету (dithering) бұл "статикалық үйкеліс" әсерін азайтады. Орамдар жақсы пайдаланылғандықтан, олар бірдей салмақтағы униполярлы мотордан күштірек. Бұл орамдардың физикалық кеңістікке ие болуына байланысты. Униполярлы мотор бірдей кеңістікте екі есе көп сымды алады, бірақ кез келген уақытта оның жартысы ғана қолданылады, сондықтан тиімділігі 50% (немесе шамамен 70% моменттік шығыс). Биполярлы қадамдық моторды басқару униполярлы моторға қарағанда қиын болса да, драйверлік микросхемалардың көп болуы бұл мақсатқа жетуді әлдеқайда оңайырақ жасайды. 8 сымды қадамдық мотор униполярлы мотор сияқты, бірақ сымдар мотордың ішінде ортаққа біріктірілмейді. Бұл моторды бірнеше конфигурацияда қосуға болады: униполярлы. Фазалық орамдары тізбектелген биполярлы. Бұл жоғары индуктивтілікті, бірақ орамға арналған ток азаюын қамтамасыз етеді. Фазалық орамдары параллель қосылған биполярлы. Бұл үшін жоғары ток қажет, бірақ орам индуктивтілігі төмендегенде жақсы жұмыс істей алады. Фазаға бір орамнан биполярлы. Бұл әдіс моторды қолда бар орамдардың жартысымен ғана жұмыс істетеді, бұл төмен жылдамдықтағы қол жетімді моментті азайтады, бірақ ток тұтынуын төмендетеді.

Жоғары фазалық санау

Көп фазалы қадамдық моторлар, көп саны бар фазалары бар, әдетте тербеліс деңгейі өте төмен болады. Олар қымбатқа түссе де, қуат тығыздығы жоғарырақ және тиісті басқару электроникасымен қолданысқа көбінесе жақсырақ сай келеді.

Драйверлік схемалар

Степерлі қозғалтқыштың өнімділігі драйверлік тізбекке тікелей байланысты. Статор полюстерін жылдамырақ кері бұру мүмкін болса, айналу қисықтары жоғары жылдамдықтарға дейін кеңейтілуі мүмкін, мұндағы шектеуші фактор – орама индуктивтілігінің жиынтығы. Индуктивтілікті жеңіп, орамдарды жылдам қосқыштар үшін жетектеу кернеуін арттыру қажет. Бұл, өз кезегінде, осы жоғары кернеулердің тудыруы мүмкін токты шектеу қажеттілігіне әкеледі. Индуктивтіліктің әсерімен салыстыратын қосымша шектеу – қозғалтқыштың кері ЭҚК. Мотордың роторы айналғанда, жылдамдыққа (қадамдық жылдамдыққа) пропорционалды синусоидты кернеу пайда болады. Бұл айнымалы ток кернеуі токты өзгертуге қолданылатын кернеу толқынынан азайтылады.

L/R драйверлік схемалар

L/R драйверлік схемалар тұрақты кернеулі жетектер деп те аталады, себебі әрбір орамға тұрақты оң немесе теріс кернеу қолданылып, қадамдық жағдайларды орнатады. Дегенмен, қадамдық мотор білігіне айналу моментін қолданатын – кернеу емес, орам тогы. Әрбір орамдағы ток I, қолданылған кернеу V-мен, орамның индуктивтігі L және орамның кедергісі R арқылы байланысты. Кедергі R, Ом заңы бойынша I=V/R формуласымен ең жоғары токты анықтайды. Индуктивтілік L, индуктор формуласы dI/dt = V/L бойынша орамдағы токтың өзгеруінің ең жоғары жылдамдығын анықтайды. Кернеу импульсі үшін алынған ток – индуктивтілікке байланысты жылдам өсетін ток. Бұл ток V/R мәніне жетеді және импульстің қалған бөлігінде сақталады. Осылайша, тұрақты кернеулі жетекпен басқарылғанда, қадамдық мотордың ең жоғары жылдамдығы оның индуктивтілігімен шектеледі, себебі белгілі бір жылдамдықта кернеу U токтың I өзгеруіне үлгермей қалады. Қарапайым тілмен айтқанда, токтың өзгеру жылдамдығы L/R-ге тең (мысалы, 10 мГн индуктивтілік және 2 Ом кедергісі бар орам шамамен 2/3 максималды айналу моментіне жету үшін 5 мс, ал 99% максималды айналу моментіне жету үшін шамамен 24 мс қажет). Жоғары жылдамдықтарда жоғары айналу моментін алу үшін төмен кедергілі және төмен индуктивтілігі бар үлкен жетек кернеуі қажет. L/R жетегімен, әрбір орамға тізбектелген сыртқы кедергі қосу арқылы төмен кернеулі кедергілік моторды жоғары кернеулі жетекпен басқаруға болады. Бұл кедергілерде қуатты ысыраптап, жылу тудырады. Сондықтан, ол қарапайым және арзан болғанымен, тиімділігі төмен нұсқа саналады. Қазіргі заманғы кернеу режиміндегі жетектер мотор фазаларына синусоидты кернеу толқын пішінін жақындату арқылы осы шектеулердің кейбірін жеңеді. Кернеу толқын пішінінің амплитудасы қадамдық жылдамдықпен өсуге реттеледі. Дұрыс реттелген жағдайда, бұл индуктивтілік пен кері ЭҚК әсерін өтейді, бұл тоқ режиміндегі жетектерге қарағанда лайықты өнімділікке мүмкіндік береді, бірақ тоқ режиміндегі жетектерге қарағанда күрделірек жобалау (реттеу процедуралары) талап етеді.

Вертолеттердің қозғалтқыш контурлары

Шопер жетек тізбектері бақыланатын ток жетектері деп аталады, себебі олар тұрақты кернеу қолданудың орнына әрбір орамда бақыланатын ток тудырады. Шопер жетек тізбектері көбінесе екі орамды биполярлы моторлармен қолданылады, екі орам да белгілі бір моторлық моментті сағат тілі бойынша (CW) немесе сағат тіліне қарсы (CCW) қамтамасыз ету үшін тәуелсіз түрде басқарылады. Әрбір орамға «қуаттандыру» кернеуі шаршы толқын түрінде қолданылады; мысалы, 8 кГц. Орамның индуктивтілігі шаршы толқынның жұмыс циклына сәйкес деңгейге жететін токты тегістейді. Көбінесе басқарушыға биполярлы қуаттандыру кернеулері (+ және -) орамның оралмасына қатысты беріледі. 50% жұмыс циклы нөлдік токқа әкеледі. 0% бір бағыттағы толық V/R тогын тудырады. 100% кері бағыттағы толық токқа әкеледі. Бұл ток деңгейін басқарушы ораммен тізбектеп қосылған кішкентай сезімтал резистор арқылы кернеуді өлшеу арқылы бақылайды. Бұл орам тогын сезіну және коммутацияны басқару үшін қосымша электрониканы қажет етеді, бірақ ол L/R жетектеріне қарағанда жоғары жылдамдықпен жоғары моментпен қадамдық моторларды басқаруға мүмкіндік береді. Сондай-ақ, бұл басқарушыға тұрақты емес, алдын ала белгіленген ток деңгейлерін шығаруға мүмкіндік береді. Осы мақсатта интеграцияланған электроника кеңінен қолжетімді.

Фазалық ток толқын пішіндері

Степерлі мотор – көп фазалы айнымалы ток синхронды моторы (төмендегі теорияны қараңыз), және ол идеал жағдайда синусоидты токпен басқарылады. Толық қадамдық толқын пішіні синусоидаға жуық шамамен келтірілген нұсқасы болып табылады және мотордың күшті дірілдеуіне солай себеп болады. Синусоидты ток пішінін жақсырақ ұқсату үшін әртүрлі басқару техникалары жасалған: олар – жартылай қадамдық және микроқадамдық басқару.

Толқындық қозғалтқыш (бір фазалы)

Бұл қозғалу әдісінде бір уақытта тек бір фаза ғана қосылады. Оның қадамдары толық қадамдық қозғалысқа тең, бірақ қозғалтқыштың тоқ күші номиналды көрсетілгеннен әлдеқайда төмен болады. Ол сирек қолданылады. Жоғарыда көрсетілген анимациялық сурет – толқынды қозғалыс машинасы. Анимацияда ротордың 25 тісі бар және бір тіс позициясына бұру үшін 4 қадам керек. Демек, толық айналу үшін 25 * 4 = 100 қадам болады, ал әрбір қадам 360/100 = 3,6 градусқа тең.

Толық қадамдық қозғалтқыш (екі фазалы)

Бұл қозғалтқышты толық қадаммен басқарудың стандартты әдісі. Екі фаза әрқашан қосылып тұрады, соның арқасында қозғалтқыш номиналды ең жоғары моментін қамтамасыз етеді. Бір фаза өшірілген бойда, бірден екіншісі қосылады. Толқынды басқару және бір фазалы толық қадам – бұл бір және сол нәрсе, қадамдар саны бірдей, бірақ моменті әртүрлі.

Жартылай қадам

Жартылай қадам жасағанда, жетекте екі фаза қосылып, бір фаза қосылу араласады. Бұл бұрыштық ажыратымдылықты арттырады. Мотор толық қадамдық күйде (тек бір фаза қосылғанда) шамамен 70% төмен тартымдылыққа ие. Бұл белсенді орамдағы ток күшін арттыру арқылы толықтырылуы мүмкін. Жартылай қадамның артықшылығы – оны қолдау үшін жетек электроникасын өзгертудің қажеті жоқ. Жоғарыда көрсетілген анимациялық суретте, егер оны жартылай қадамға ауыстырсақ, бір тіс позициясына бұру үшін 8 қадам қажет болады. Осылайша, толық айналу үшін 25×8 = 200 қадам болады, ал әрбір қадам 360/200 = 1,8° құрайды. Бір қадамға шаққандағы бұрыш толық қадамның жартысына тең.

Микроқадамдар

Көптеген жағдайларда микроқадам деп аталатын нәрсе – синус-косинус микроқадамы болып табылады, онда орама тогы синусоидты айнымалы ток толқынына жуықталады. Синус-косинус тогын қол жеткізудің ең көп таралған жолы – чопперлік басқару тізбектерін пайдалану. Синус-косинус микроқадамы ең көп қолданылатын түрі, бірақ басқа да толқын формаларын қолдануға болады. Қолданылатын толқын формасына қарамастан, микроқадамдардың мөлшері кішірейген сайын, мотордың жұмысы тегіс болады, соның салдарынан моторға қосылған кез келген бөліктердегі резонанс, сондай-ақ мотордың өзі де азаяды. Ажыратымдылық мотор мен соңғы құрылғы арасындағы механикалық үйкеліс, кері байланыс және басқа да қателіктерге байланысты шектеледі. Орындылықтың ажыратымдылығын арттыру үшін редукторларды қолдануға болады. Қадамдық мотордың маңызды ерекшелігі – қадам өлшемін азайту және оларды орналасуда пайдаланудың негізгі себебі. Мысал: көптеген заманауи гибридтік қадамдық моторлар әрбір толық қадамның (мысалы, толық қадамға 1,8 градус немесе бір айналымға 200 толық қадам) қозғалыс жолы, мотор белгіленген жұмыс диапазонында жұмыс істеген жағдайда, басқа әрбір толық қадамның 3% немесе 5% шегінде болады. Көптеген өндірушілер өздерінің моторлары қадамдық жүру өлшемінің 3% немесе 5% теңдігін толық қадамнан 1/10 қадамға дейін өлшемді азайту кезінде оңай сақтай алатынын көрсетеді. Бірақ микроқадамдық бөлігіш саны артқан сайын, қадамның қайталанатындығы төмендейді. Қадамдық өлшемді үлкен мөлшерде азайту кезінде, қозғалыс пайда болғанға дейін көптеген микроқадамдық командаларды беру мүмкін, содан кейін қозғалыс жаңа позицияға "секіру" түрінде болуы мүмкін. Кейбір қадамдық басқару микросхемалары мұндай қадамдардың қалыптасуын азайту үшін токты арттырады, әсіресе бір фазадағы ең жоғары ток импульстары өте қысқа болған кезде.

Теория

Қадамдық қозғалтқышты ротор мен статордың полюстерінің саны арттырылған, олардың ортақ бөлшегі болмауына назар аудара отырып, синхронды айнымалы ток қозғалтқышы ретінде қарастыруға болады. Сонымен қатар, ротор мен статорда көптеген тістері бар жұмсақ магниттік материал полюстер санын арзанға көбейтеді (қарсылық қозғалтқыш). Қазіргі заманғы қадамдық қозғалтқыштар гибридтік құрылымға ие, оларда тұрақты магниттер мен жұмсақ темір өзектер болады. Толық номиналды момент алу үшін қадамдық қозғалтқыштың орамдары әр қадамда толық номиналды токқа жетуі керек. Орамдардың индуктивтілігі және жылжымалы ротор тудыратын кері ЭҚК жетек токтарының өзгеруіне қарсы тұрады, сондықтан қозғалтқыш жылдамдығы артқан сайын, толық токпен өткізілетін уақыт азаяды, осылайша қозғалтқыш моменті төмендейді. Жылдамдық одан әрі артқан сайын ток номиналды мәнге жетпейді, және соңында қозғалтқыш момент шығаруды тоқтатады.

Тарту кернеу момент

Бұл - қадамдық мотор үдеу күйінсіз жұмыс істеген кезде туындайтын айналу моментінің өлшемі. Төмен жылдамдықтарда қадамдық мотор қолданылған қадамдық жиілікпен синхронды болуы мүмкін, ал бұл тарту моменті үйкеліс пен инерцияны жеңуі керек. Моторға түсетін жүктеменің инерциялық емес, үйкелістік екеніне көз жеткізу маңызды, себебі үйкеліс кез келген нетимізді тербелістерді азайтады. Тарту қисығы бастау/тоқтату аймағы деп аталатын аймақты анықтайды. Осы аймаққа мотор жүктемемен бірден іске қосылып/тоқтатылуы мүмкін, синхрондылықты жоғалтпай.

Тарту кернеу момент

Степерлі мотордың тоқтау моменті моторды қажетті жылдамдыққа дейін үдету арқылы өлшенеді, содан кейін мотор тоқталғанға дейін немесе қадамдар жіберіп алғанға дейін жүктеме моменті арттырылады. Бұл өлшеу жылдамдықтардың кең диапазонында жасалады және нәтижелер степерлі мотордың динамикалық сипаттама қисығын жасау үшін пайдаланылады. Төменде көрсетілгендей, бұл қисыққа жетектегі кернеу, жетектегі ток және ток коммутациясы әдістері әсер етеді. Жобалаушы номиналды момент пен қолданба үшін қажетті шамамен толық жүктеме моменті арасында қауіпсіздік коэффициентін қарастыруы мүмкін.

Ток ұстауы

Тұрақты магниттерді пайдаланатын синхронды электр моторлары электрмен қозғалмаған кезде резонанстық позицияны ұстап тұратын моментке ие (бұл момент торттық момент немесе тісті момент деп аталады және кейде техникалық сипаттамаларда көрсетіледі). Жұмсақ темірден жасалған магниттік өткізгіш ядроларда мұндай қасиет байқалмайды.

Зыңғырлау және резонанс

Мотор бір қадамға жылғанда соңғы тоқтау нүктесінен өтеді және тоқтаған кезде осы нүктеге айналып тербеледі. Бұл жағымсыз діріл мотор роторының дірілдеуі ретінде сезіледі және жүктелмеген моторларда жақсы байқалады. Жүктелмеген немесе аз жүктелген мотор, егер дірілдеу синхронизацияны жоғалтуға жеткілікті болса, тоқтауы мүмкін және көбінесе тоқтайды. Степперлі моторлардың өзіндік жұмыс жиілігі болады. Қоздыру жиілігі осы резонансқа сәйкес келгенде, діріл күшейеді, қадамдар жіберілуі мүмкін және тоқтау ықтималдығы артады. Мотордың резонанстық жиілігін келесі формула бойынша есептеуге болады:

мұндағы – ұстап тұру моменты (Н·м), – полюстік жұптар саны, ал – ротордың инерциясы (кг·м²). Жағымсыз дірілдің мөлшері ротордың жылдамдығынан туындайтын кері ЭҚК-ға байланысты. Пайда болған ток демпфирлеуге көмектеседі, сондықтан жетек схемасының сипаттамалары маңызды. Ротордың дірілдеуін демпфирлеу коэффициенті арқылы сипаттауға болады.

Рейтингтер мен ерекшеліктер

Степерлі моторлардың табельдері әдетте тек орау тогын, кейде кернеуді және орау кедергісін көрсетеді. Номиналды кернеу тұрақты токпен номиналды орау тогын тудырады: бірақ бұл көбінесе мағынасыз көрсеткіш, өйткені барлық заманауи драйверлер ток шектегіш болып табылады және жетектегі кернеулер мотордың номиналды кернеуінен әлдеқайда жоғары болады. Өндірушінің деректер кестелерінде көбінесе индуктивтілік көрсетіледі. Кері ЭҚК де маңызды, бірақ сирек тізімделеді (оны осциллографпен өлшеу оңай). Бұл мәндер стандартты қуаттандыру кернеуінен ауытқу кезінде, үшінші тараптың драйверлік электроникасын бейімдеу кезінде немесе мөлшері, кернеуі және айналу моменті жағынан ұқсас мотор модельдерін таңдау кезінде пайдалы болуы мүмкін. Степердің төмен жылдамдықтағы айналу күші токпен тікелей пропорционалды өзгереді. Жылдамдық артқан сайын айналу моментінің қаншалықты тез төмендеуі орау индуктивтілігіне және оған қосылған жетек схемасына, әсіресе жетектегі кернеуге байланысты. Степерлер өндіруші көрсеткен жарияланған айналу моменті қисығына сәйкес таңдалуы керек, ол белгілі бір жетек кернеулерінде немесе олардың жетек схемаларын пайдалана отырып көрсетіледі. Айналу моменті қисығындағы төмендеулер резонанстардың болуын көрсетеді, олардың қолданысқа тигізетін әсерін жобалаушылар түсінуі керек. Ауыр жағдайларға бейімделген қадамдық моторлар көбінесе IP65 классындағы деп аталады.

NEMA қадамдық қозғалтқыштары

АҚШ Ұлттық электр өндірушілер қауымдастығы (NEMA) NEMA стандартында (NEMA ICS 16 2001) қадамдық моторлардың әртүрлі өлшемдерін, белгілеуін және басқа да аспектілерін стандарттауды жүзеге асырады. NEMA қадамдық моторлары беткі тақтасының мөлшерімен белгіленеді, NEMA 17 – беткі тақтасы және дюйммен берілген өлшемдері бар қадамдық мотор. Стандартта метрикалық бірліктерде берілген беткі тақта мөлшеріне ие моторлардың тізімі де бар. Мұндай моторлар әдетте NEMA DD деп аталады, мұнда DD – беткі тақтаның диаметрін дюйммен 10-ға көбейту нәтижесі (мысалы, NEMA 17-нің диаметрі 1,7 дюйм). Қадамдық моторларды сипаттау үшін тағы да қосымша белгілер бар, ал осы егжей-тегжейлі мәліметтерді ICS 16 2001 стандартында табуға болады.

Қолданбалар

Компьютерлік басқарулы қадамдық қозғалтқыштар – қозғалысты басқарудың позициялық жүйесінің бір түрі. Олар көбінесе ұстап тұру немесе позициялау қолданбаларында қолдану үшін ашық цикл жүйесінің бөлігі ретінде цифрлық түрде басқарылады. Лазерлер және оптика саласында олар дәл позициялау жабдықтарында, мысалы, сызықтық актuatorлар, сызықтық платформалар, айналу платформалары, гониометрлер және көпірлерде жиі қолданылады. Басқа қолданыстар – қаптау машиналарында және сұйықтықты басқару жүйелері үшін клапанның пилоттық бөлімдерін позициялауда. Коммерциялық тұрғыдан қадамдық қозғалтқыштар дискеттік дискілерде, планшеттік сканерлерде, компьютерлік принтерлерде, плоттерлерде, ойын автоматтарында, кескіштерде, компакт-дискілерде, интеллектуалды жарықтандыруда, камера линзаларында, CNC станоктарында және 3D принтерлерде қолданылады. Кейбір бағдарламалауға құмар хоббишілер қадамдық қозғалтқыштардың тізімдерін әртүрлі музыкалық ноталардың жиіліктерімен айналу үшін бағдарламалау арқылы электрондық музыкалық аспаптар ретінде пайдаланған, бұл тізім MIDI файлындағы тізімге ұқсас.

Кемшіліктер

Резонанстық эффект көбінесе төмен жылдамдықтарда байқалады және жылдамдық артумен бірге айналым моментінің төмендеуімен сипатталады.