Сравнивайте с английским: нажмите на абзац — оригинал откроется в окне. Кнопка EN под абзацем показывает его прямо в тексте.
Содержание
Введение
Архитектура подчинения — это реактивная архитектура робототехники, тесно связанная с поведенческой робототехникой, которая была очень популярна в 1980-х и 1990-х годах. Термин был предложен Родни Бруксом и его коллегами в 1986 году. Архитектура подчинения оказала значительное влияние на автономную робототехнику и другие области искусственного интеллекта в реальном времени.
Subsumption architecture is a reactive robotic architecture heavily associated with behavior based robotics which was very popular in the 1980s and 90s. The term was introduced by Rodney Brooks and colleagues in 1986. Subsumption has been widely influential in autonomous robotics and elsewhere in real time AI.
Обзор
Архитектура подсумпции – это архитектура управления, предложенная в противовес традиционному символьному ИИ. Вместо управления поведением посредством символических ментальных представлений мира, архитектура подсумпции тесно связывает сенсорную информацию с выбором действий, осуществляя это снизу вверх. Это достигается путем декомпозиции полного поведения на элементарные поведенческие модули. Эти модули организованы в иерархию слоев. Каждый слой реализует определенный уровень поведенческой компетентности, а более высокие уровни способны подсумптировать (включать/объединять) более низкие уровни в более целостную систему для создания эффективного поведения. Например, самый нижний слой робота может быть "избегать препятствия". Второй слой – "бесцельно перемещаться", который функционирует под третьим слоем "исследовать мир". Поскольку для эффективного "бесцельного перемещения" роботу необходимо уметь "избегать препятствий", архитектура подсумпции создает систему, в которой более высокие слои используют компетенции нижних уровней. Слои, получающие информацию со всех датчиков, работают параллельно и генерируют выходные сигналы. Эти сигналы могут быть командами для исполнительных механизмов или сигналами, подавляющими или ингибирующими другие слои.
Subsumption architecture is a control architecture that was proposed in opposition to traditional symbolic AI. Instead of guiding behavior by symbolic mental representations of the world, subsumption architecture couples sensory information to action selection in an intimate and bottom up fashion. It does this by decomposing the complete behavior into sub behaviors. These sub behaviors are organized into a hierarchy of layers. Each layer implements a particular level of behavioral competence, and higher levels are able to subsume lower levels (= integrate/combine lower levels to a more comprehensive whole) in order to create viable behavior. For example, a robot's lowest layer could be "avoid an object". The second layer would be "wander around", which runs beneath the third layer "explore the world". Because a robot must have the ability to "avoid objects" in order to "wander around" effectively, the subsumption architecture creates a system in which the higher layers utilize the lower level competencies. The layers, which all receive sensor information, work in parallel and generate outputs. These outputs can be commands to actuators, or signals that suppress or inhibit other layers.
Цель
Архитектура субсумпции решает проблему интеллекта с принципиально иной точки зрения, чем традиционный ИИ. Разочаровавшись в результатах, показанных роботом Шейки и аналогичными проектами, вдохновленными идеей представления сознания, Родни Брукс начал создавать роботов, основанных на ином понимании интеллекта, близком к процессам бессознательного. Вместо моделирования аспектов человеческого интеллекта посредством манипулирования символами, этот подход ориентирован на взаимодействие в реальном времени и адекватные реакции в динамичной лабораторной или офисной среде.
Subsumption architecture attacks the problem of intelligence from a significantly different perspective than traditional AI. Disappointed with the performance of Shakey the robot and similar conscious mind representation inspired projects, Rodney Brooks started creating robots based on a different notion of intelligence, resembling unconscious mind processes. Instead of modelling aspects of human intelligence via symbol manipulation, this approach is aimed at real time interaction and viable responses to a dynamic lab or office environment.