Введение

Европейский валютный фонд с кодом ISO 4217 XBC.

XBC, или Xport Botball Controller, – это робот, созданный на базе аппаратной платформы Xport от Charmed Labs. Он был разработан специально для соревнований Botball и использует Game Boy Advance в качестве дисплея и для высокоуровневой обработки; для разгрузки Game Boy Advance от низкоуровневой обработки двигателей и датчиков используется программируемая вентильная матрица (FPGA). XBC программируется на языке Interactive C, который является вариантом языка программирования C. В 2005 году XBC заменил RCX в качестве официального процессора Botball. RCX можно программировать с помощью Interactive C, Not Quite C или простого графического интерфейса Lego. Основания для обоих роботов могут быть построены из деталей Lego.

Датчики

XBC имеет порты для светодиодов/датчиков освещения, датчиков отражения инфракрасного излучения/цветных датчиков, сонаров и тактильных датчиков. Камера также может быть подключена через ряд контактов на передней панели XBC; она может отслеживать объекты или использоваться в качестве датчика цвета. Видеопоток с камеры может отображаться на экране GBA.

Сервоприводы и двигатели

XBC имеет 4 моторных порта и 4 сервопорта, пронумерованных от 0 до 3. Каждый мотор может быть независимо запрограммирован для движения вперед или назад, а каждым сервоприводом можно независимо управлять с высокой точностью. Сервоприводы и моторы питаются от отдельного аккумулятора, отличного от аккумулятора Game Boy Advance.

Программирование

XBC можно программировать с помощью Interactive C (IC) или Xport Development Kit (Xport DK). IC – это упрощенный вариант языка C, разработанный для максимальной простоты использования. Xport DK, в отличие от него, представляет собой полноценный кросс-компилятор C/C++. IC имеет множество ограничений, которых нет в Xport DK; это частично связано с тем, что IC изначально создавался для Handy Board (которая обладала гораздо меньшим функционалом), а не для XBC. К ограничениям IC относятся, в частности, ограничение на размер скомпилированной программы в 16 КБ, а также отсутствие средств для работы с графикой и звуком. Xport DK изначально разрабатывался для программирования Xport Robot Controller (XRC – предшественника XBC) и также поддерживает XBC. Xport DK не имеет тех же ограничений, что и IC, но имеет свою проблему – практически полное отсутствие документации. Поскольку IC значительно проще в освоении, имеет обширную документацию по большинству функций и при этом достаточно мощный для большинства задач, подавляющее большинство пользователей XBC программируют на IC.