Кіріспе
Unimation компаниясы әзірлеген өнеркәсіптік робот қол PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly, немесе Programmable Universal Manipulation Arm) – Виктор Шейнманның Unimation компаниясындағы роботты дамытушы ретінде әзірлеген өнеркәсіптік робот қол. Бастапқыда General Motors компаниясы үшін Unimation компаниясымен жасалған PUMA, Шейнманның бұрынғы жобаларына негізделген, ол Stanford университетінде жұмыс істеген кезінде робот өнертапқышы Джордж Девольдің қолдауымен және жетекшілігімен құрылған. Unimation компаниясы PUMA-ны Westinghouse компаниясы сатып алғанға дейін (шамамен 1980 жыл) көптеген жылдар бойы өндірді, кейіннен оны швейцариялық Stäubli компаниясы (1988) сатып алды. Nokia Robotics 1980-ші жылдары шамамен 1500 PUMA роботын жасады, олардың арасында Puma 650 тұтынушылар арасында ең танымал модель болды. Nokia NS 16 өнеркәсіптік роботы немесе NRS 15 сияқты бірнеше Nokia Robotics өнімдері де жасалды. Nokia 1990 жылы Robotics бөлімін сатты. 2002 жылы General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW) ұйымы алғашқы PUMA роботының прототипін Смитсонов институтының Америка тарихы ұлттық мұражайына сыйға берді. Ол тарихи маңызы бар роботтар коллекциясына қосылды, онда ертедегі Unimate және Odetics Odex 1 роботтары да бар. Дизайнның мәні үш серияда көрінеді: 200, 500 және 700 сериялары. 200 сериясы – кішкентай үстелге қойылатын құрылғы. Атап айтқанда, бұл модель 1985 жылы алғашқы роботтық стереотаксикалық ми биопсиясында қолданылды. 500 сериясы шамамен 2 метрге дейін жете алады. Бұл модель ең танымал дизайн және ең көп танылатын конфигурация. 700 сериясы – топтағы ең үлкені, ол конвейерлік желіде, бояу және дәнекерлеу жұмыстары үшін арналған. Барлық конструкциялар екі негізгі компоненттен тұрады: механикалық қол және басқару жүйесі. Олар әдетте бір немесе екі үлкен көп сымды кабельдер арқылы байланыстырылады. Екі кабель қолданылған жағдайда, біреуі сервомоторлар мен тежегіштерге қуат береді, ал екіншісі әрбір буынның орналасуы туралы ақпаратты басқару жүйесіне қайтарады. Басқару компьютері LSI 11 архитектурасына негізделген, ол PDP11 компьютерлеріне өте ұқсас. Жүйеде ROM чиптеріне жүктелген жүктеу бағдарламасы және қарапайым жөндеу құралы бар. Операциялық жүйе сыртқы жадтан сериялық порт арқылы, әдетте дискетадан жүктеледі. Басқару блогы сервоқуат көзі, аналогты және цифрлық кері байланыс өңдеу тақталары және сервожетек жүйесін қамтиды. Бұл қол "Ішкі кеңістік" фильмінде көрсетілген. Сондай-ақ, бұл қол EPCOT-тың World of Motion павильонындағы "Құс және робот" аттракционында көрсетілді.
The PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly, or Programmable Universal Manipulation Arm) is an industrial robotic arm developed by Victor Scheinman at pioneering robot company Unimation. Initially developed by Unimation for General Motors, the PUMA was based on earlier designs Scheinman invented while at Stanford University based on sponsorship and mentoring from robot inventor George Devol. Unimation produced PUMAs for years until being purchased by Westinghouse (ca. 1980), and later by Swiss company Stäubli (1988). Nokia Robotics manufactured about 1500 PUMA robots during the 1980s, the Puma 650 being their most popular model with customers. Some own Nokia Robotics products were also designed, like Nokia NS 16 Industrial Robot or NRS 15 Nokia sold their Robotics division in 1990. In 2002, General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW) organization donated the original prototype PUMA robot to the Smithsonian Institution's National Museum of American History. It joins a collection of historically important robots that includes an early Unimate and the Odetics Odex 1. The essence of the design is represented in three categories; 200, 500, and 700 series. The 200 series is a smaller desktop unit. Notably, this model was used for the first robotic stereotactic brain biopsy in 1985. The 500 Series and can reach almost 2 meters up. This model is the more popular design and is the most recognizable configuration. The 700 series is the largest of the group and was intended for assembly line, paint, and welding work. All designs consist of two main components: the mechanical arm and the control system. These are typically interconnected by one or two large multi conductor cables. When two cables are used, one carries power to the servo motors and brakes while the second carries the position feedback for each joint back to the control system. The control computer is based on the LSI 11 architecture which is very similar to PDP11 computers. The system has a boot program and basic debug tool loaded on ROM chips. The operating system is loaded from external storage through a serial port, usually from a floppy disk. The control unit also contains the servo power supply, analog and digital feedback processing boards, and servo drive system. The arm appears in the film Innerspace. An arm was displayed in the "Bird And The Robot" attraction at the World of Motion pavilion of EPCOT.
PUMA дизайнына сілтеме жасайтын кітаптар
"Мехатрониканың негізгі қағидалары" Биллингсли, Джон. Джон Уайли және Ұлдары. Хобокен, Нью-Джерси. 2006 ж. 9-тарау
"Робот модельдеу және кинематикасы" Мансур, Рашид. Да Винчи инженерлік баспасы. Бостон, Массачусетс. 2006 ж. 4-тарау 5
"Робототехника және икемді автоматтандыру технологиясы" S. R. Deb. МакГроу Хилл. Жаңа Дели. 2010 ж. 2-басылым
"Robot Modeling and Kinematics" Manseur, Rachid. DaVinci Engineering Press. Boston, MA. 2006 Ch.4 5
"Robotics Technology and Flexible Automation 2nd Edition" S. R. Deb. McGraw Hill. New Delhi. 2010