Кіріспе

Білім беру роботы

XR 2 – Rhino Robotics компаниясы жасаған білім беру роботы. Робот – бес еркіндік дәрежесіне ие көп буынды қол. (Қолданылатын жылжымалы негізге бекітілген кезде алты еркіндік дәрежесі болады.) Қолы алюминийден жасалған, роботтың ішкі құрылысы, мысалы, айналмалы электр моторлары мен олардың айналу энкодерлері көрінеді. 6502 процессоры негізінде құрылған контроллер, роботтың замандасы Apple II-де де қолданылады, ол роботты сегіз моторға дейін, сондай-ақ айналмалы үстел немесе аталған жылжымалы негіз сияқты тағы екі құрылғыны басқара алады. Контроллерге толыққанды өндірістік роботтардағыдай оқыту құралы қосылуы мүмкін. Осы құралды пайдаланып, роботқа ілмек арқылы қарапайым бағдарламаларды «үйретуге» болады, содан кейін оларды қайталап орындай алады.

Басқару интерфейсі

Қозғалтқыш контроллерінің интерфейсі RS 232 тізбекті портына негізделген. (9600 бод, 7 дерек биті, 2 тоқтату биті, жұп теңдік.) Контроллер бір физикалық корпус ішінде орналасқан болса да, іс жүзінде екі машинадан тұрады. Жоғарыдағысы – оқыту пульті компьютері, ал төмендегісі – қозғалтқыш контроллерінің өзі. Компьютерді осы тізбекті портқа қосып, роботқа командалар жіберуге болады. Командалар өте қарапайым, олардың көпшілігі мәтін негізінде жасалған, сондықтан контроллерді қарапайым тізбекті терминал немесе компьютерде іске қосылған терминал эмуляторы бағдарламасы арқылы басқаруға болады. Мысалы, "F+100" командасы F қозғалтқышын 100 бірлікке жылжытады. "F 100" командасы қозғалысты кері қайтарады. Әдетте, командалар контроллер басқара алатын сегіз қозғалтқыштың бірін – A, B, C, H әріптерімен белгіленгендерін – көрсетеді. Сан 127-ден артық немесе 128-ден кем болмауы керек, әйтпесе оны сақтайтын таңбалы байт артық жүктеледі. Тағы бір команда – "F? ", (мұнда F кез келген қозғалтқыш таңбасын білдіре алады). Бұл команда ағымдағы қозғалыс нұсқаулығының қанша қадамы орындалмағанын сұрайды. Бір байт қайтарылады, бірақ қалған қадамдардың нақты санын алу үшін осы байттан 32-ні шегеру керек. 32-ні қосу арқашан басылатын символ қайтарылады, басқару символы емес.