Введение

KHR 1 – программируемый двуногий гуманоидный робот, представленный в июне 2004 года японской компанией Kondo Kagaku. На момент выпуска он был одним из самых доступных программируемых двуногих роботов (средняя цена составляла около 1600 долларов США и 128 000 иен в Японии). Высота робота – 34 см, он имеет 17 степеней свободы (каждый сустав приводится в движение отдельным сервомотором). Он способен выполнять широкий спектр движений, включая быстрые боевые приемы в стиле кунг-фу. KHR 1 можно управлять с помощью RF-пульта дистанционного управления и модифицированного приемника; однако эти устройства не входят в комплект поставки робота и приобретаются отдельно. Другие аксессуары и модификации включают дополнительные степени свободы (движение талии и ног), высокопроизводительный микроконтроллер для обработки движений, способный к работе в режиме реального времени по принципу «главный-подчиненный», гироскопы и многоосевые акселерометры, увеличенные платформы для стоп. Базовый робот, поставляемый Kondo, использует простое приложение управления HearttoHeart, позволяющее пользователю создавать или записывать последовательность поз и контролировать скорость переходов. Программное обеспечение также позволяет объединять серию движений в более длинный сценарий. Пользователи KHR 1 разработали ряд более продвинутых приложений для управления, программирования и моделирования, позволяющих создавать и изменять движения и сценарии робота на персональном компьютере. KHR 1 является наиболее распространенной роботизированной платформой, используемой для роботов класса ROBO ONE J в Японии. В 2004 году робот выиграл в категории Robo One Jr (легкие роботы) на RoboGames (проведенных в Соединенных Штатах). Серия KHR также включает роботов KHR 2HV и KHR 3HV.