Введение
Различные методы, используемые роботами для перемещения
Robot locomotion is the collective name for the various methods that robots use to transport themselves from place to place. Wheeled robots are typically quite energy efficient and simple to control. However, other forms of locomotion may be more appropriate for a number of reasons, for example traversing rough terrain, as well as moving and interacting in human environments. Furthermore, studying bipedal and insect like robots may beneficially impact on biomechanics. A major goal in this field is in developing capabilities for robots to autonomously decide how, when, and where to move. However, coordinating numerous robot joints for even simple matters, like negotiating stairs, is difficult. Autonomous robot locomotion is a major technological obstacle for many areas of robotics, such as humanoids (like Honda's Asimo).
Роботомоция – это общее название для различных способов, с помощью которых роботы перемещаются из одного места в другое. Колёсные роботы обычно достаточно энергоэффективны и просты в управлении. Однако другие виды передвижения могут быть более подходящими по ряду причин, например, для преодоления пересечённой местности, а также для движения и взаимодействия в среде, созданной человеком. Кроме того, изучение двуногих и имитирующих насекомых роботов может положительно сказаться на биомеханике. Важной целью в этой области является разработка возможностей для роботов автономно определять, как, когда и куда им двигаться. Однако координация множества суставов робота даже для простых задач, таких как преодоление лестницы, представляет собой сложную проблему. Автономная роботомоция является серьёзным технологическим препятствием для многих областей робототехники, таких как гуманоидные роботы (например, Asimo от Honda).
Robot locomotion is the collective name for the various methods that robots use to transport themselves from place to place. Wheeled robots are typically quite energy efficient and simple to control. However, other forms of locomotion may be more appropriate for a number of reasons, for example traversing rough terrain, as well as moving and interacting in human environments. Furthermore, studying bipedal and insect like robots may beneficially impact on biomechanics. A major goal in this field is in developing capabilities for robots to autonomously decide how, when, and where to move. However, coordinating numerous robot joints for even simple matters, like negotiating stairs, is difficult. Autonomous robot locomotion is a major technological obstacle for many areas of robotics, such as humanoids (like Honda's Asimo).
Метахронное движение
Координированное последовательное механическое действие, создающее впечатление движущейся волны, называется метахронным ритмом или волной и используется в природе ресничными организмами для перемещения веществ, а червями и членистоногими – для локомоции.
Брахиация
Брахиация позволяет роботам перемещаться, раскачиваясь, используя энергию только для захвата и отпускания поверхностей. Это движение аналогично тому, как обезьяна перебирается с дерева на дерево. Два типа брахиации можно сравнить с двуногой ходьбой (непрерывный контакт) или бегом (рикошетный). Непрерывный контакт подразумевает, что захватный механизм постоянно соединен с пересекаемой поверхностью, а рикошетный – фазу воздушного "полета" между поверхностями или ветвями.
Гибридный
Роботы также могут быть спроектированы для осуществления передвижения в различных режимах. Например, реконфигурируемый двуногий змеевидный робот способен как ползать, как змея, так и ходить, как двуногий робот.