Введение

Общецелевой мобильный робот

Шейки-робот был первым общецелевым мобильным роботом, способным рассуждать о своих действиях. В отличие от других роботов, которым требовалось получать инструкции для каждого отдельного шага при выполнении более сложной задачи, Шейки мог самостоятельно анализировать команды и разбивать их на элементарные действия. Благодаря этому, проект объединил исследования в области робототехники, компьютерного зрения и обработки естественного языка. Именно поэтому он стал первым проектом, объединившим логическое мышление и физическое выполнение задач. Шейки был разработан в Центре искусственного интеллекта Стэнфордского исследовательского института (ныне SRI International). Среди наиболее значимых результатов проекта – алгоритм поиска A*, преобразование Хафа и метод графа видимости.

История

Shakey был разработан примерно с 1966 по 1972 год, руководителями проекта были Чарльз Розен, Нильс Нильссон и Питер Харт. Среди других основных участников – Альфред Брейн, Свен Вальстрём, Бертрам Рафаэль, Ричард Дуда, Ричард Фикс, Томас Гарви, Хелен Чан Вольф и Майкл Уилбер. Проект финансировался Агентством передовых исследовательских проектов Министерства обороны (DARPA). Сейчас, закончив активную службу, Shakey экспонируется в стеклянном витрине в Музее истории компьютеров в Маунтин-Вью, Калифорния. Этот проект вдохновил множество других проектов в области робототехники, наиболее заметным из которых стали Centibots.

Оборудование

Физически робот был особенно высоким и оснащен антенной для радиосвязи, сонарными дальномерами, телевизионной камерой, бортовыми процессорами и датчиками обнаружения столкновений ("датчиками касания"). Высокий рост робота и его склонность к тряске послужили причиной его названия:
цитата: "Мы работали месяц, пытаясь подобрать ему хорошее имя, перебирая от греческих имен и до чего угодно, и тут один из нас сказал: "Эй, он трясется как черт и постоянно двигается, давайте просто назовем его Шейки." | Чарльз Розен

СМИ и награды

После того, как SRI опубликовал 24-минутный видеоролик в 1969 году под названием "SHAKEY: эксперименты в области машинного обучения и планирования роботов", проект получил широкое освещение в СМИ. Шейки был включён в Зал славы роботов Университета Карнеги — Меллона в 2004 году вместе с такими известными роботами, как ASIMO и C-3PO. Шейки был удостоен престижной награды IEEE Milestone в области электротехники и вычислительной техники. Шейки был представлен в документальном фильме BBC "Towards Tomorrow: Robot" (1967).