ОС 9: История и особенности операционной системы реального времени

Введение

Операционная система реального времени OS 9 — это семейство операционных систем реального времени, основанных на процессах, многозадачных и многопользовательских, разработанных в 1980-х годах компанией Microware Systems Corporation для микропроцессора Motorola 6809. В 2001 году она была приобретена компанией Radisys Corp., а в 2013 году — снова её нынешним владельцем, Microware LP. Семейство OS 9 было популярно для общего назначения и до сих пор используется в коммерческих встраиваемых системах и среди энтузиастов. Сегодня OS 9 — это название продукта, используемое как для машинного кода ОС серии Motorola 68000, так и для переносимой (PowerPC, x86, ARM, MIPS, SH4 и т. д.) версии, написанной на языке C и первоначально известной как OS 9000.

История

Первая версия ("OS 9 Level One"), датируемая 1979–1980 годами, была написана на языке ассемблера для процессора Motorola 6809, и все её процессы работали в 64 КБ адресном пространстве процессора без блока управления памятью. Она была разработана как поддерживающая операционная система для проекта BASIC09, заключенного с Motorola в рамках разработки 6809. Более поздняя версия для 6809 ("Уровень два") использовала возможности аппаратного отображения памяти, поддерживала до 2 МБ памяти (около 1980 года) в большинстве реализаций и включала графический интерфейс на некоторых платформах. В 1983 году OS 9/6809 была портирована на язык ассемблера Motorola 68000 и расширена (получила название OS 9/68K), а ещё более поздняя версия (1989 года) была переписана в основном на C для повышения переносимости. Изначально портативная версия называлась OS 9000 и была выпущена для 80386-совместимых ПК около 1989 года, а затем портирована на PowerPC около 1995 года. Эти более поздние версии лишены возможностей отображения памяти OS 9/6809 Level Two, поскольку они в них не нуждаются. Они использовали единое плоское адресное пространство, совместно используемое всеми процессами; аппаратное обеспечение отображения памяти, если оно присутствует, в основном использовалось для обеспечения доступа процессов только к той памяти, на которую у них есть права. В любом случае, процессоры 680x0 и 80386 (и более поздние) напрямую поддерживают значительно больше 1 МБ памяти. В результате ранних, повсеместно принятых проектных решений, использующих возможности легко используемого повторно входящего объектного кода процессора 6809, программы, предназначенные для OS 9, должны быть повторно входящими; компиляторы автоматически генерируют повторно входящий код, а ассемблеры для OS 9 обеспечивают значительную поддержку для этого. OS 9 также использует позиционно-независимый код и данные, поскольку 6809 также поддерживает это напрямую; компиляторы и ассемблеры поддерживают позиционную независимость. Ядро OS 9 загружает программы (включая общий код) и выделяет данные, где достаточно свободного места в карте памяти. Это позволяет размещать всю ОС и все приложения в ПЗУ или флэш-памяти и упрощает требования к управлению памятью при загрузке программ в ОЗУ и запуске. Программы, драйверы устройств и менеджеры ввода-вывода в OS 9 являются "модулями" и могут быть динамически загружены и выгружены (в зависимости от количества ссылок) по мере необходимости. OS 9/6809 работает на системах Motorola EXORbus, использующих процессоры Motorola 6809, шины SS 50 Bus и SS 50C от таких компаний, как SWTPC, Tano, Gimix, Midwest Scientific и Smoke Signal Broadcasting, системы STD bus 6809 от различных поставщиков, персональные компьютеры, такие как Fujitsu FM 11, FM 8, FM 7 и FM 77, Hitachi ベーシックマスター #S1 и многие другие. System Industries, сторонний поставщик оборудования, совместимого с DEC, использовал процессор 68B09E с OS9 в своих контроллерах QIC (четвертьдюймовых картриджей) в установках VAX. Наиболее известным оборудованием (благодаря низкой цене и широкому распространению) был TRS 80 Color Computer (CoCo) и аналогичная серия Dragon. Даже на CoCo, довольно минималистичной аппаратной платформе, под OS 9/6809 Level One было возможно одновременное выполнение нескольких интерактивных пользователей (например, один на консольной клавиатуре, другой в фоновом режиме и, возможно, третий интерактивно через последовательное соединение), а также нескольких других неинтерактивных процессов. Одна система, Positron 9000, позиционировалась как многопользовательская система для образовательных целей, предлагая среды Microware BASIC и Pascal, оснащенная 64 КБ до 512 КБ ОЗУ и имеющая от четырех до двенадцати последовательных портов. Однако, как сообщается, многопользовательские операции влияли на отзывчивость системы в минимальной конфигурации. Вторая процессорная реализация OS 9 для BBC Micro была произведена компанией Cumana. Она включала в себя ОЗУ, интерфейс жесткого диска SCSI и процессор MC68008. OS 9 также была портирована на Commodore SP 9000 или SuperPET, который имел 6809 в дополнение к 6502 базовой модели 8032, а также 64 КБ дополнительной памяти. Группа пользователей PET в Торонто спонсировала проект HW/SW, который включал дочернюю плату с MMU, а также диски с дистрибутивом OS 9. С двумя процессорами, 96 КБ, экраном 25×80 и последовательными, параллельными и IEEE 488 портами и множеством периферийных устройств это была одна из самых мощных доступных систем OS 9. Многопользовательские и многозадачные возможности OS 9 делают её пригодной для использования в качестве универсальной интерактивной компьютерной системы. Для неё было написано множество сторонних интерактивных приложений, таких как табличный процессор Dynacalc, форматировщик текста VED и текстовые процессоры Stylograph и Screditor 3 WYSIWYG. Форматировщик nroff от TSC также был портирован на OS 9 компанией MicroWay. В середине 1980-х годов OS 9 была выбрана для операционной системы CD i. Примерно в то же время Microsoft обратилась в Microware с предложением о приобретении компании, в основном привлеченная CD RTOS, операционной системой CD i. Переговоры провалились, сделка не состоялась, и Microware решила оставаться независимой. В конце 1980-х годов Microware выпустила OS 9000, более переносимую версию операционной системы. Подавляющее большинство ядра операционной системы было переписано на C, оставив лишь небольшое количество аппаратно-зависимых частей на языке ассемблера. Были добавлены несколько "более продвинутых функций", таких как древовидное пространство имен модулей ядра. OS 9000 изначально была портирована на процессоры семейства Motorola 680x0, Intel 80386 и PowerPC. OS 9000/680x0 потерпела неудачу на рынке и была быстро снята с производства, вероятно, потому, что мало кто из клиентов хотел попробовать более громоздкую и медленную операционную систему по сравнению с существующей OS 9/680x0 с доказанной стабильностью. Непопулярность OS 9000/680x0 могла быть связана с тем, что срок службы семейства Motorola 680x0 и систем VME-компьютеров подходил к концу. Позже Microware стала называть все свои операционные системы — включая ту, которая изначально называлась OS 9000 — просто OS 9 и начала переориентировать свой бизнес на рынок портативных потребительских устройств, таких как сотовые телефоны, автомобильная навигация и мультимедиа. В конце 1980-х и начале 1990-х годов компьютеры Character Generators, используемые в вещательных системах, широко использовали OS 9 и OS 9000. Компания Pesa Electronica, ныне прекратившая существование, использовала OS 9 на своих CG, таких как CG 4722 и CG4733.

The first version ("OS 9 Level One"), which dates back to 1979–1980, was written in assembly language for the Motorola 6809 CPU, and all of its processes ran within the 64KB address space of the CPU without a memory management unit. It was developed as a supporting operating system for the BASIC09 project, contracted for by Motorola as part of the 6809 development. A later 6809 version ("Level Two") takes advantage of memory mapping hardware, supported up to 2 MB of memory (ca. 1980) in most implementations, and included a GUI on some platforms. In 1983, OS 9/6809 was ported to Motorola 68000 assembly language and extended (called OS 9/68K); and a still later (1989) version was rewritten mostly in C for further portability. The portable version was initially called OS 9000 and was released for 80386 PC systems around 1989, then ported to PowerPC around 1995. These later versions lack the memory mapping facilities of OS 9/6809 Level Two simply because they do not need them. They used a single flat address space that all processes share; memory mapping hardware, if present, is mostly used to ensure that processes access only memory they have the right to access. The 680x0 and 80386 (and later) MPUs all directly support far more than 1 MB of memory in any case. As a consequence of early pervasive design decisions taking advantage of the easily used reentrant object code capabilities of the 6809 processor, programs intended for OS 9 are required to be reentrant; compilers produce reentrant code automatically and assemblers for OS 9 offer considerable support for it. OS 9 also uses position independent code and data because the 6809 also supports it directly; compilers and assemblers support position independence. The OS 9 kernel loads programs (including shared code), and allocates data, wherever sufficient free space is available in the memory map. This allows the entire OS and all applications to be placed in ROM or Flash memory, and eases memory management requirements when programs are loaded into RAM and run. Programs, device drivers, and I/O managers under OS 9 are all 'modules' and can be dynamically loaded and unloaded (subject to link counts) as needed. OS 9/6809 runs on Motorola EXORbus systems using the Motorola 6809, SS 50 Bus and SS 50C bus systems from companies such as SWTPC, Tano, Gimix, Midwest Scientific, and Smoke Signal Broadcasting, STD bus 6809 systems from several suppliers, personal computers such as the Fujitsu FM 11, FM 8, FM 7 and FM 77, Hitachi ベーシックマスター#S1, and many others. System Industries, a third party provider of DEC compatible equipment, used a 68B09E processor running OS9 in its QIC (quarter inch cartridge) tape backup controllers in VAX installations. The best known hardware (due to its low price and broad distribution) was the TRS 80 Color Computer (CoCo) and the similar Dragon series. Even on the CoCo, a quite minimalist hardware platform, it was possible under OS 9/6809 Level One to have more than one interactive user running concurrently (for example, one on the console keyboard, another in the background, and perhaps a third interactively via a serial connection) as well as several other non interactive processes. One system, the Positron 9000, was positioned as a multi user system for educational use, offering Microware's BASIC and Pascal environments, fitted with 64 KB to 512 KB of RAM, and featuring four to twelve serial ports. Responsiveness was reportedly impacted by multi user operations in the system's minimal configuration, however. A second processor implementation of OS 9 for the BBC Micro was produced by Cumana. It included on board RAM, SCSI hard disk interface and a MC68008 processor. OS 9 was also ported to the Commodore SP 9000 or SuperPET, which had a 6809 in addition to the 6502 of the base 8032 model, as well as 64 KB more. The Toronto PET Users Group sponsored a HW/SW project which included a daughter board with an MMU as well as the OS 9 distribution disks. With two processors, 96 KB, a 25×80 screen and serial, parallel and IEEE 488 ports and many peripherals this was one of the most capable OS 9 systems available. OS 9's multi user and multi tasking capabilities make it usable as a general purpose interactive computer system. Many third party interactive applications have been written for it, such as the Dynacalc spreadsheet, the VED text formatter, and the Stylograph and Screditor 3 WYSIWYG word processors. TSC's nroff emulating formatter was ported to OS 9 by MicroWay, as well. In mid 1980s, OS 9 was selected for the CD i operating system. Around the same time, Microsoft approached Microware for acquisition of the company primarily because it was attracted by CD RTOS, the CD i operating system. The negotiation failed and no deal was made; Microware decided to remain independent. In late 1980s, Microware released OS 9000, a more portable version of the operating system. The vast majority of the operating system kernel was rewritten in C leaving a handful of hardware dependent parts in assembly language. A few "more advanced features" were added such as tree like kernel module name space. OS 9000 was initially ported to the Motorola 680x0 family CPUs, Intel 80386, and PowerPC. The OS 9000/680x0 was a marketing failure and withdrawn very quickly, probably because few customers wanted to try the fatter and slower operating system over the existing OS 9/680x0 proven record of stability. That the Motorola 680x0 family and VME board computer system vendors were nearing their end of life might have affected the unpopularity of OS 9000/680x0. Microware later started calling all of its operating systems — including what had been originally called OS 9000 — simply OS 9, and started shifting its business interest towards portable consumer device markets such as cellphones, car navigation, and multimedia. In late 1980s and early 1990s, the Character Generators computers used in Broadcast Systems used OS 9 and OS 9000 extensively. The now defunct Pesa Electronica used OS 9 on their CGs such as CG 4722 and CG4733.

Конфликты имен и судебные решения

В 1999 году, спустя девятнадцать лет после первого выпуска OS 9, Apple Computer выпустила Mac OS 9. В том же году Microware подала в суд на Apple за нарушение прав на товарный знак, однако судья постановил, что вероятность смешения между ними невелика. Некоторые пользователи Macintosh, не знакомые с менее известной ОС 9 от Microware, публиковали сообщения в новостной группе comp.os.os9, не осознавая, что это за OS 9. В 2001 году RadiSys приобрела Microware для получения доступа к сетевым процессорам Intel IXP 1200. Это приобретение обеспечило Microware капиталом и позволило продолжить разработку и поддержку OS 9. 21 февраля 2013 года Microware LP (партнерство, образованное Freestation из Японии, Microsys Electronics из Германии и RTSI LLC из США) объявила о подписании соглашения о покупке активов для приобретения прав на названия Microware, OS 9 и все активы у RadiSys.

Расписание задач

Ядро OS 9 в режиме реального времени позволяет нескольким независимым приложениям выполняться одновременно посредством переключения задач и средств межпроцессного взаимодействия. Все программы OS 9 работают как процессы, содержащие как минимум один легковесный процесс (поток), но могут содержать практически неограниченное количество потоков. Внутри процесса эти легковесные процессы совместно используют память, пути ввода-вывода и другие ресурсы в соответствии со спецификацией и API POSIX Threads. OS 9 планирует потоки, используя алгоритм планирования с фиксированным приоритетом и круговым (round robin) планированием внутри каждого приоритета. Поддерживается разделение времени. Уровни приоритета могут быть разделены на диапазон, поддерживающий механизм устаревания (aging), и более высокий диапазон приоритетов, использующий строгое приоритетное планирование. Каждый процесс может получить доступ к любому системному ресурсу, отправляя соответствующий сервисный запрос OS 9. При каждой точке планирования OS 9 сравнивает приоритет потока в начале активной очереди с приоритетом текущего потока. Если приоритет потока в активной очереди выше, чем приоритет текущего процесса, происходит переключение контекста на этот поток. Механизм устаревания искусственно повышает эффективный приоритет потоков в активной очереди по мере течения времени. Через заданные интервалы разделение времени возвращает текущий поток в активную очередь за другими потоками с тем же приоритетом.

Сравнения с Unix

Понятие процессов и путей ввода-вывода в ОС 9 во всех отношениях очень похоже на понятие процессов и путей ввода-вывода в Unix, но есть некоторые существенные различия. Во-первых, файловая система – это не единое дерево, а лес, где каждое дерево соответствует устройству. Во-вторых, в OS 9 отсутствует системный вызов fork в стиле Unix. Вместо этого используется системный вызов, создающий процесс, запускающий указанную программу, выполняющий практически ту же функцию, что и fork exec или spawn. Кроме того, процессы OS 9 отслеживают два "текущих каталога", а не один; "текущий каталог исполнения" – это место, где по умолчанию сначала производится поиск программ для запуска (что аналогично использованию переменной среды PATH в UNIX). Другой каталог – текущий каталог данных. Еще одно отличие заключается в том, что в OS 9 родительские каталоги можно указывать повторением точек три и более раз без промежуточных слешей (такая функция также присутствует в 4DOS/4OS2/4NT/TC). Например, /file в OS 9 аналогичен ///file в Unix. Однако, . и .., с одной или двумя точками, работают одинаково как в OS 9, так и в Unix. OS 9 изначально имела модульную структуру, сформировавшуюся под влиянием представлений разработчиков 6809 и их ожиданий относительно распространения программного обеспечения в будущем (см. серию из трех статей в журнале Byte за январь-март 1979 года, написанных Терри Риттером и др. из Motorola, разработчиков процессора). Структура модулей требует дополнительного пояснения: OS 9 хранит "каталог модулей" – список всех модулей, находящихся в памяти либо из-за загрузки, либо из-за обнаружения в ROM при начальном сканировании во время загрузки. При вводе команды в оболочку OS 9, она сначала ищет в текущем каталоге модулей модуль с указанным именем и использует его (увеличивая счетчик ссылок), если он найден, или производит поиск соответствующего файла на диске, если модуль отсутствует. В OS 9/6809 и OS 9/68000 каталог модулей плоский, но в OS 9000 каталог модулей стал древовидным. Оболочка OS 9000 ищет в альтернативном каталоге модулей переменную среды MODPATH, аналогичную переменной PATH во всех версиях, указывающую последовательность каталогов модулей, в которых следует искать предварительно загруженные модули. Модули используются не только для хранения программ, но также могут создаваться "на лету" для хранения данных и являются способом реализации общей памяти в OS 9. OS 9/non 68000 поддерживает POSIX-потоки. Один процесс может запускать любое количество потоков.

OS 9's notion of processes and I/O paths is quite similar to that of Unix in nearly all respects, but there are some significant differences. Firstly, the file system is not a single tree, but instead is a forest with each tree corresponding to a device. Second, OS 9 does not have a Unix style fork system call—instead it has a system call which creates a process running a specified program, performing much the same function as a fork exec or a spawn. Additionally, OS 9 processes keep track of two "current directories" rather than just one; the "current execution directory" is where it will by default look first to load programs to run (which is similar to the use of PATH environment variable under UNIX). The other is the current data directory. Another difference is that in OS 9, grandparent directories can be indicated by repeating periods three or more times, without any intervening slashes (a feature also found in 4DOS/4OS2/4NT/TC). For example, /file in OS 9, is similar to / / /file in Unix. But and , with just one or two periods, each work the same in both OS 9 and Unix. OS 9 has had a modular design from the beginning, influenced by notions of the designers of the 6809 and how they expected software would be distributed in the future (see the three part series of articles in January March 1979 Byte by Terry Ritter, et al. of Motorola who designed the CPU). The module structure requires more explanation: OS 9 keeps a "module directory", a memory resident list of all modules that are in memory either by having been loaded, or by having been found in ROM during an initial scan at boot time. When one types a command to the OS 9 shell, it will look first in the current module directory for a module of the specified name and will use it (and increase its link count) if found, or it will look on disk for an appropriately named file if not. In OS 9/6809 and OS 9/68000, the module directory is flat, but OS 9000 made the module directory tree structured. The OS 9000 shell looks in one's alternative module directory for a MODPATH environment variable, analogous to the PATH variable in all versions, indicating the sequence of module directories in which to look for pre loaded modules. Modules are not only used to hold programs, but can also be created on the fly to hold data, and are the way in which OS 9 supports shared memory. OS 9/non 68000 supports POSIX threads. A single process can start any number of threads.

Статус

OS 9 устарела и практически не используется, хотя Microware LP продолжает её поддерживать и она работает на современных архитектурах, таких как ARM и x86. Предоставляемый компилятор, Ultra C/C++, поддерживает C89, но не поддерживает ни C99, ни C++98. Ultra C++ обеспечивает ограниченную поддержку шаблонов C++. Она также поддерживается популярными библиотеками SSL/TLS, такими как wolfSSL. Версия OS 9 с G Windows от Steve Adams присутствует на оборудовании для очистки полупроводниковых пластин, производимом компаниями Ontrak Systems / Lam Research. Тысячи таких систем используются сегодня, однако программное обеспечение, работающее на них, датируется 1999 годом, когда была создана последняя версия для решения проблем, связанных с Y2K. Версии OS 9/68K работали на широком спектре платформ семейства 68000, включая Sharp X68000 в Японии, некоторые персональные компьютеры, задуманные их создателями как модернизация Color Computer (например, MM/1 на базе 68070 и 68340, а также компьютеры от Frank Hogg Laboratories, PEP Modular Computers и Delmar Co.). Она также была портирована на Atari ST компанией Recc o ware в начале 1990-х годов и распространялась компанией Cumana в Европе. Существует порт для Apple Macintosh на базе 68000, распространяемый Ultrascience. Также, по слухам, существует порт для Amiga от Digby Tarvin. OS 9/68K является обязательной для использования в контроллерных картах 2070 1B и 2070 1E, и поэтому используется во многих североамериканских системах управления дорожным движением. OS 9/68K также применяется в некоторых других встраиваемых приложениях, включая генератор телевизионных символов Quanta Delta, который до сих пор производится ScanLine Technologies в штате Юта. Хотя код пользовательского интерфейса на этой системе запускался при загрузке, существовала скрытая, недокументированная последовательность клавиш, которая предоставляла пользователю командную строку root в окне прокрутки на мониторе канала редактирования устройства. В сфере встраиваемых систем OS 9 нашла применение в таких устройствах, как синтезаторы Fairlight CMI, робототехника, автомобильные навигационные системы и промышленный стандарт Compact Disc Interactive (CD i) от Philips. TRS 80 Color Computer (и клоны) до сих пор имеет пользователей и ежегодную конференцию в Чикаго; по состоянию на 2018 год 27-й ежегодный "Последний" Чикагский CoCoFEST был запланирован на 21-22 апреля 2018 года. Группа канадских программистов переписала OS 9/6809 Level II для CoCo 3 (с аппаратным обеспечением для трансляции адресов) для повышения эффективности и использования преимуществ родного режима Hitachi 6309. Сегодняшние серьезные пользователи CoCo обычно заменяют 68B09E в CoCo 3 на Hitachi 63B09E и запускают переписанную версию, называемую NitrOS 9. Эта комбинация удивительно быстрая, учитывая, что она работает на явно недорогой 8-битной компьютерной системе. CoCo3 FPGA от Gary Becker – это синтезированный TRS 80 Color Computer, работающий под управлением NitrOS 9 на плате разработки Altera DE 1. Ядро процессора 6809 было разработано John Kent и в настоящее время работает на частоте 25 МГц. OS 9000/80x86 может работать на компьютерах типа PC, построенных на базе процессоров Intel x86. OS 9000 также была портирована на PowerPC, MIPS, некоторые версии процессора ARM от Advanced RISC Machines и некоторые процессоры семейства Hitachi SH. Аудиопроигрыватель DigiCart/II Plus работает под управлением OS 9/68K. Это твердотельное устройство, заменяющее картковые проигрыватели, используемые на радиостанциях. Эти устройства используются на радио и в таких местах, как Walt Disney World, где они воспроизводят объявления парка. Немецкий производитель электроники Eltec производит платы процессоров Eurocom для промышленных целей с конца 1970-х годов, начиная с 6802 и 6809 Eurocom 1 и Eurocom 2, и далее с платами процессоров 68K и их производными до сегодняшнего дня. Современные платы могут поставляться с различными операционными системами, среди которых OS 9. Omron использовала OS 9 в своих панелях HMI серии NS. Однако для своей новой серии NA Omron выбрала Windows Embedded Compact 7. Omron отметила, что для OS 9 почти все драйверы, например для USB-накопителя, приходилось разрабатывать самостоятельно. OS 9000/SH4 можно найти в загрузчике (внутри контейнера формата KIWI LOADING. KWI) на картах CD/DVD для старых автомобильных GPS-навигационных систем, произведенных Matsushita для внутреннего рынка Японии.

OS 9 has faded from popular use, though Microware LP does still support it and it does run on modern architectures such as ARM and x86. The compiler provided, Ultra C/C++, supports C89, but supports neither C99 nor C++98. Ultra C++ does provide limited support for C++ templates. It is also supported by popular SSL/TLS libraries such as wolfSSL. A Version of OS 9 running Steve Adams' G Windows is present on semiconductor wafer scrubbers manufactured by Ontrak Systems / Lam Research. Thousands of these systems are in use today, however, the software running on them dates to 1999 when the last version was created to handle Y2K issues. Versions of OS 9/68K ran on a wide variety of 68000 family platforms, including the Sharp X68000 in Japan, some personal computers intended by their designers as upgrades from the Color Computer (e. g., the 68070 and 68340 based MM/1, and on other computers from Frank Hogg Laboratories, PEP Modular Computers, and Delmar Co.) It was also ported to the Atari ST by Recc o ware in the early 1990s, and was distributed by Cumana in Europe. A port for 68000 based Apple Macintoshes distributed by Ultrascience exists. A port to the Amiga by Digby Tarvin is also purported to exist. OS 9/68K is mandated by Caltrans to be used in the 2070 1B and 2070 1E controller cards, and so ends up being used to run many North American traffic signal control systems. OS 9/68K is also found in some other embedded applications, including the Quanta Delta television broadcast character generator, still in production by ScanLine Technologies in Utah. While the user level interface code on this system started at boot time, there was a hidden, undocumented keyboard sequence that would provide a user with a root shell prompt in a scroll window on the device's edit channel monitor. In the embedded market, where OS 9 has found application in such devices as the Fairlight CMI synthesizers, robotics, in car navigation systems, and Philips' Compact Disc Interactive (CD i) industry standard. The TRS 80 Color Computer (and clones) still has users and an annual conference in Chicago; as of 2018 the 27th Annual "Last" Chicago CoCoFEST was scheduled for April 21 22, 2018. A group of Canadian programmers rewrote OS 9/6809 Level II for the CoCo 3 (w/ address translation hardware) for efficiency, and to take advantage of the native mode of the Hitachi 6309. Today's serious CoCo users now typically have replaced the 68B09E in the CoCo 3 with an Hitachi 63B09E and run the rewrite, called NitrOS 9. The combination is surprisingly fast, considering that it runs on an expressly low cost, 8 bit computer system. Gary Becker's CoCo3 FPGA is a synthesized TRS 80 Color Computer which runs NitrOS 9 on an Altera DE 1 development board. The core 6809 CPU was designed by John Kent and is currently running at 25 MHz. OS 9000/80x86 can be run on PC type machines built around the Intel x86 CPUs. OS 9000 has also been ported to the PowerPC, MIPS, some versions of Advanced RISC Machines' ARM processor, and some of the Hitachi SH family of processors. The DigiCart/II Plus audio playback unit runs OS 9/68K. It is a solid state replacement for radio station style cart players. These units are used in radio and at places like Walt Disney World where they play park announcements. German electronics manufacturer Eltec has been manufacturing the Eurocom model CPU boards for industrial purposes since the late 1970s, starting with the 6802 and 6809 Eurocom 1 and Eurocom 2, and onwards with 68K, and derivative, CPU boards up to today. The modern boards can be delivered with a range of operating systems, amongst which is OS 9. Omron used OS 9 in their NS series HMI panels. However, for their new NA series, Omron selected Windows Embedded Compact 7. Omron indicated that with OS 9 nearly all the drivers, for example for a USB stick, had to be written by Omron. OS 9000/SH4 can be found in loader (inside KIWI format container LOADING. KWI) on Map CD/DVD for old automotive GPS navigation systems made by Matsushita for Japan domestical market.