Сравнивайте с английским: нажмите на абзац — оригинал откроется в окне. Кнопка EN под абзацем показывает его прямо в тексте.
Содержание
Введение
Ректилинейная подвижность или прямолинейное продвижение – это способ передвижения, наиболее часто ассоциирующийся со змеями. В частности, он характерен для змей с массивным телом, таких как наземные африканские гадюки, питоны и удавы; однако большинство змей способны к нему. Это один из как минимум пяти способов передвижения, используемых змеями, остальные – латеральная волна, боковое скольжение, «гармошка» и продвижение с помощью подталкиваний. В отличие от всех других способов передвижения змей, которые включают изгибание тела, змея сгибает тело только при повороте при ректилинейной подвижности.
Mode of locomotion associated with snakes
Rectilinear locomotion or rectilinear progression is a mode of locomotion most often associated with snakes. In particular, it is associated with heavy bodied species such as terrestrial African adders, pythons and boas; however, most snakes are capable of it. It is one of at least five forms of locomotion used by snakes, the others being lateral undulation, sidewinding, concertina movement, and slide pushing. Unlike all other modes of snake locomotion, which include the snake bending its body, the snake flexes its body only when turning in rectilinear locomotion.
Биомеханика прямолинейного передвижения
Прямолинейное передвижение обеспечивается двумя противодействующими мышцами – нижнереберной и верхнереберной кожно-костными, которые присутствуют на каждом ребре и соединяют ребра с кожей. Хотя изначально предполагалось, что ребра совершают движения, напоминающие "ходьбу" при прямолинейном передвижении, исследования показали, что сами ребра неподвижны, а движение вперед достигается за счет перемещения мышц и кожи.
Rectilinear locomotion relies upon two opposing muscles, the costocutaneous inferior and superior, which are present on every rib and connect the ribs to the skin. Although it was originally believed that the ribs moved in a "walking" pattern during rectilinear movement, studies have shown that the ribs themselves do not move, only the muscles and the skin move to produce forward motion.
В робототехнике
Развитие прямолинейного движения в робототехнике сосредоточено вокруг разработки змееподобных роботов, которые обладают значительными преимуществами перед роботами с колёсным или двуногим способом передвижения. Главное преимущество при создании змееподобного робота заключается в его способности часто преодолевать пересечённую, илистую и сложную местность, которая часто недоступна для колёсных роботов. Кроме того, благодаря механизмам, обеспечивающим прямолинейное и другие виды змееподобного движения, роботы обычно имеют повторяющиеся моторные элементы, что делает всю конструкцию относительно устойчивой к механическим поломкам.
The development of rectilinear movement in robotics is centered around the development of snakelike robots, which have significant advantages over robots with wheeled or bipedal locomotion. The primary advantage in the creation of a serpentine robot is that the robot is often capable of traversing rough, muddy, and complex terrain that is often prohibitive to wheeled robots. Secondly, due to the mechanisms responsible for rectilinear and other forms of serpentine locomotion, the robots tend to have repetitive motor elements, which makes the entire robot relatively robust to mechanical failure.