Ағылшыншамен салыстырыңыз: абзацты басыңыз — түпнұсқа терезеде ашылады. Абзац астындағы EN түймесі оны мәтін ішінде көрсетеді.
Мазмұны
Кіріспе
Халықаралық ғарыш станциясындағы роботтық жүйе
Robotic system on board the International Space Station
Мобильді қызмет көрсету жүйесі (MSS) – Халықаралық ғарыш станциясындағы (ISS) роботтық жүйе. 2001 жылы ISS-ке жіберілген бұл жүйе станцияны құрастыру және күтіп ұстауда маңызды рөл атқарады; ол станцияның ішінде жабдықтар мен жабдықтамаларды жылжытады, ғарышта жұмыс істейтін астронавттарға көмектеседі, ISS-ке бекітілген құралдар мен басқа да жүктерге қызмет көрсетеді және сыртқы техникалық қызмет көрсетуге пайдаланылады. Астронавттар MSS жүйесінің әртүрлі құрамдас бөліктерімен осы функцияларды орындау үшін арнайы оқудан өтеді. MSS үш негізгі бөліктен тұрады:
The Mobile Servicing System (MSS), is a robotic system on board the International Space Station (ISS). Launched to the ISS in 2001, it plays a key role in station assembly and maintenance; it moves equipment and supplies around the station, supports astronauts working in space, and services instruments and other payloads attached to the ISS and is used for external maintenance. Astronauts receive specialized training to enable them to perform these functions with the various systems of the MSS. The MSS is composed of three components:
Ғарыш станциясының қашықтан басқару жүйесі (SSRMS), бұл Canadarm2 деп белгілі. Мобильді қашықтан қызмет көрсету базалық жүйесі (MBS). Арнайы мақсаттағы епті манипулятор (SPDM, сондай-ақ "Dextre" немесе "Canada hand" деп те аталады). Жүйе АҚШ ұсынған мобильді тасымалдаушы платформасында орналасқан MRS базалық жүйесімен бірге, Интегралды фермалық құрылымдағы рельстер бойымен қозғала алады. Жүйенің басқару бағдарламалық жасақтамасы Ada 95 бағдарламалау тілінде жазылған. MSS жобасы және өндірісі MacDonald Dettwiler Associates компаниясының (бұрынғы MDA Space Missions, MD Robotics және SPAR Aerospace бөлімшелері) үшін Канаддық ғарыш агенттігінің Халықаралық ғарыш станциясына жасаған үлесі ретінде жүзеге асырылды.
the Space Station Remote Manipulator System (SSRMS), known as Canadarm2. the Mobile Remote Servicer Base System (MBS). the Special Purpose Dexterous Manipulator (SPDM, also known as "Dextre" or "Canada hand"). The system can move along rails on the Integrated Truss Structure on top of the US provided Mobile Transporter cart which hosts the MRS Base System. The system's control software was written in the Ada 95 programming language. The MSS was designed and manufactured by MDA, (previously divisions of MacDonald Dettwiler Associates called MDA Space Missions, MD Robotics, and previously called SPAR Aerospace) for the Canadian Space Agency's contribution to the International Space Station.
Канаданың қорабы
Ресми түрде ғарыш станциясының қашықтан басқару жүйесі (SSRMS) деп аталады. 2001 жылдың сәуір айында STS 100 ұшағымен ұшырылған бұл екінші буын қол, Space Shuttle-дің бастапқы Canadarm-інің үлкен, жетілдірілген нұсқасы болып табылады. Canadarm2 толық созылғанда және жеті моторлы буыны бар (ортада "шытырман" ілгегі және екі "білек/иық" ұшында үш айналмалы буын). Оның массасы және диаметрі титаннан жасалған. Бұл қол үлкен жүктерді, салмағы шамамен дейін көтере алады және ғарыш айлағын доктандыруға көмектеседі. Ол өздігінен жылжып, аяғынан аяғына дейін қозғалып, ғарыш станциясының көптеген бөліктеріне құрт сияқты қозғалыспен жете алады. Мұндай қозғалыста оны станциядағы қуат беру және деректер тұтқаларының (PDGF) саны ғана шектейді. Станцияның айналасында орналасқан PDGF-тер, екі тұтқалы соңғы эффектісінің (LEE) бірі арқылы қолға қуат, деректер және бейне сигналдарын жеткізеді. Қол жылжымалы базалық жүйені пайдалана отырып, ғарыш станциясының барлық ұзындығын бойлай жүре алады. Станцияның маңында өзін-өзі жылжытудан басқа, қол тұтқасы бар кез келген нысанды жылжыта алады. Станцияны құрастыру кезінде қол үлкен сегменттерді орнына жылжыту үшін қолданылды. Сонымен қатар, ол SpaceX Dragon, Cygnus ғарыш кемесі және жапондық H II Transfer Vehicle (HTV) сияқты пилотсыз кемелерді ұстауға қолданылады, олар Canadarm2-нің ғарыш кемесін ұстап, доктандыру үшін пайдаланатын стандартты тұтқалық құрылғымен жабдықталған. Қол сондай-ақ ғарыш кемесін пайдаланғаннан кейін босату үшін де қолданылады. Борттағы операторлар үш роботтық жұмыс станциясының (RWS) ЖК-экрандарына қарап, не істеп жатқанын көреді. MSS екі RWS бірлігіне ие: біреуі Destiny модулінде, екіншісі Cupola-да. Бір уақытта тек бір RWS MSS-ті басқарады. RWS екі басқару джойстигіне ие: біреуі айналмалы қолды басқару құрылғысы (RHC), екіншісі - аудармалы қолды басқару құрылғысы (THC). Бұған қоса дисплейлік және басқару панелі (DCP) және портативті компьютерлік жүйе (PCS) ноутбугі бар. Соңғы жылдары роботтық операциялардың көп бөлігі Кристофер К. Крафт-младший Миссиялық бақылау орталығында немесе Канадалық ғарыш агенттігінің Джон Х. Чапман ғарыш орталығындағы ұшу бақылаушыларымен қашықтан басқарылады. Операторлар мақсаттарға жету үшін, борттағы экипаж операторларына қарағанда икемдірек болса да, бірақ ақырын жылдамдықпен ауысымдармен жұмыс істей алады. Астронавт операторлары уақытқа сезімтал операциялар үшін қолданылады, мысалы, кемелерді ұстау және роботтық қолдаумен жүзеге асырылатын ғарыш кеңістігіндегі жұмыстар. 2021 жылдың 12 мамырына дейін Canadarm2 орбиталық қоқыстың кішкентай бөлігіне соқтығысып, оның жылулық жамылғылары мен бумдарының біріне зақым келтірді. Canadarm 2 сондай-ақ Axiom ғарыш станциясының модульдерін ISS-ке доктандыруға көмектеседі.
Officially known as the Space Station Remote Manipulator System (SSRMS). Launched on STS 100 in April 2001, this second generation arm is a larger, more advanced version of the Space Shuttle's original Canadarm. Canadarm2 is when fully extended and has seven motorized joints (an 'elbow' hinge in the middle, and three rotary joints at each of the 'wrist/shoulder' ends). It has a mass of and a diameter of and is made from titanium. The arm is capable of handling large payloads of up to and was able to assist with docking the space shuttle. It is self relocatable and can move end over end to reach many parts of the Space Station in an inchworm like movement. In this movement, it is limited only by the number of Power Data Grapple Fixtures (PDGFs) on the station. PDGFs located around the station provide power, data and video to the arm through either of its two Latching End Effectors (LEEs). The arm can also travel the entire length of the space station truss using the Mobile Base System. In addition to moving itself around the station, the arm can move any object with a grapple fixture. In construction of the station the arm was used to move large segments into place. It can also be used to capture unpiloted ships like the SpaceX Dragon, the Cygnus spacecraft, and Japanese H II Transfer Vehicle (HTV) which are equipped with a standard grapple fixture which the Canadarm2 uses to capture and berth the spacecraft. The arm is also used to unberth and release the spacecraft after use. On board operators see what they are doing by looking at the three Robotic Work Station (RWS) LCD screens. The MSS has two RWS units: one in the Destiny module and the other in the Cupola. Only one RWS controls the MSS at a time. The RWS has two sets of control joysticks: one Rotational Hand Controller (RHC) and one Translational Hand Controller (THC). In addition to this is the Display and Control Panel (DCP) and the Portable Computer System (PCS) laptop. In recent years, the majority of robotic operations are commanded remotely by flight controllers on the ground at Christopher C. Kraft Jr. Mission Control Center, or from the Canadian Space Agency's John H. Chapman Space Centre. Operators can work in shifts to accomplish objectives with more flexibility than when done by on board crew operators, albeit at a slower pace. Astronaut operators are used for time critical operations such as visiting vehicle captures and robotics supported extra vehicular activity. Some time before 12 May 2021 Canadarm2 was hit by a small piece of orbital debris damaging its thermal blankets and one of the booms. Canadarm 2 will also help to berth the Axiom Space Station modules to the ISS.
Арнайы мақсаттағы шебер манипулятор
Арнайы мақсаттағы шебер манипулятор, немесе "Декстре" – Canadarm2, ХҒС немесе Мобильді базалық жүйеге қосыла алатын екі қолды кіші робот. Оның қолдары мен қуат құралдары нәзік құрастыру жұмыстарын орындауға және қазіргі уақытта ғарышкерлер ғарышқа шығу кезінде жүзеге асыратын орбиталық ауыстыру бірліктерін (ОАБ) алмастыруға қабілетті. Canadarm2 станцияның айналасында "құрт сияқты иіліп-бүгіліп" қозғала алса да, Dextre қосылмаса, ол ештеңе тасымалдай алмайды. Тестілеу Канада Ғарыш агенттігінің Оттава, Онтариодағы Дэвид Флорида зертханасының ғарыш симуляция камераларында жүргізілді. Манипулятор 2008 жылдың 11 наурызында STS-123 миссиясымен станцияға жеткізілді.
The Special Purpose Dexterous Manipulator, or "Dextre", is a smaller two armed robot that can attach to Canadarm2, the ISS, or the Mobile Base System. The arms and their power tools are capable of handling delicate assembly tasks and changing Orbital Replacement Units (ORUs) currently handled by astronauts during spacewalks. Although Canadarm2 can move around the station in an "inchworm motion", it is unable to carry anything with it unless Dextre is attached. Testing was done in the space simulation chambers of the Canadian Space Agency's David Florida Laboratory in Ottawa, Ontario. The manipulator was launched to the station on 11 March 2008 on STS 123.
Жылжымалы базалық жүйе
Мобильді қашықтан қызмет көрсету базалық жүйесі (MBS) – робот қолдарының базалық платформасы. Ол 2002 жылдың маусым айында STS-111 миссиясы барысында станцияға қосылды. Бұл платформа мобильді тасымалдағыштың үстінде орналасқан, Canadarm2 өздігінен жылжуға қабілетті, бірақ бір уақытта жүк тасымалдай алмайды, ал Dextre өздігінен жылжуға мүмкіндігі жоқ. MBS екі робот қолға жұмыс орындарына қарай жылжуға және жол бойындағы тұтқаларға бекінуге мүмкіндік береді. Canadarm2 және Dextre MBS-ке қосылғанда, олардың жалпы массасы шамамен бірдей. Ол MD Robotics компаниясымен құрастырылған және кемінде 15 жылдық қызмет ету мерзіміне есептелген. MBS төрт қуат беру және дерек тұтқасымен жабдықталған, олардың әрқайсысы платформаның төрт жоғарғы бұрышында орналасқан. Осы тұтқалардың кез келгенін Canadarm2 және Dextre роботтарын орнату үшін немесе олармен тасымалданатын жүктерді бекіту үшін пайдалануға болады. MBS-де жүктерді орнатуға арналған екі орын бар. Біріншісі – Жүк/Орбиталық ауыстыру бірлігін орналастыру (POA). Бұл құрылғы сыртқы түрі мен функционалдығы жағынан Canadarm2-нің тұтқалы механизмдеріне ұқсас. Ол тұтқасы бар кез келген жүкті орнатуға, қуатпен жабдықтауға және басқаруға мүмкіндік береді, сонымен бірге Canadarm2-ге басқа тапсырмаларды орындауға еркіндік береді. Екінші бекіту орны – MBS ортақ бекіту жүйесі (MCAS). Бұл жүйе ғылыми эксперименттерді орнату үшін қолданылады. MBS сонымен қатар ғарышкерлерге сыртқы жұмыстар кезінде көмектеседі. Онда құрал-жабдықтарды сақтауға арналған орындар, аяқ тіреуіштер, тұтқалар, қауіпсіздік арқандарын бекіту нүктелері және камера жинағы бар. Қажет болған жағдайда, ғарышкер MBS-ті минуттына шамамен 1,5 метр жылдамдықпен қозғалта алады. MBS-тің екі жағында экипаж және жабдықтарды тасымалдауға көмектесетін құрылғылар орналасқан. Бұл арбалар MBS-пен бірдей рельстермен жүреді. Ғарышкерлер ЭВА кезінде құрал-жабдықтарды тасымалдау және станцияның ішінде жылжу үшін оларды қолмен итереді.
The Mobile Remote Servicer Base System (MBS) is a base platform for the robotic arms. It was added to the station during STS 111 in June 2002. The platform rests atop the Mobile Transporter Canadarm2 can relocate by itself, but can't carry at the same time, Dextre can't relocate by itself. The MBS gives the two robotic arms the ability to travel to work sites all along the truss structure and to step off onto grapple fixtures along the way. When Canadarm2 and Dextre are attached to the MBS, they have a combined mass of Like Canadarm2 it was built by MD Robotics and it has a minimum service life of 15 years. The MBS is equipped with four Power Data Grapple Fixtures, one at each of its four top corners. Any of these can be used as a base for the two robots, Canadarm2 and Dextre, as well as any of the payloads that might be held by them. The MBS also has two locations to attach payloads. The first is the Payload/Orbital Replacement Unit Accommodations (POA). This is a device that looks and functions much like the Latching End Effectors of Canadarm2. It can be used to park, power and command any payload with a grapple fixture, while keeping Canadarm2 free to do something else. The other attachment location is the MBS Common Attachment System (MCAS). This is another type of attachment system that is used to host scientific experiments. The MBS also supports astronauts during extravehicular activities. It has locations to store tools and equipment, foot restraints, handrails and safety tether attachment points as well as a camera assembly. If needed, it is even possible for an astronaut to "ride" the MBS while it moves at a top speed of about 1.5 meters per minute. On either side of the MBS are the Crew and Equipment Translation Aids. These carts ride on the same rails as the MBS. Astronauts ride them manually during EVAs to transport equipment and to facilitate their movements around the station.
Жаңартылған ISS бум құрастырылымы
2011 жылғы 27 мамырда орнатылған 15,24 метрлік (50 фут) иілімді құбыр, қол тіреулері және тексеру камераларымен жабдықталған, Canadarm2-нің соңына қосылды.
Installed on May 27, 2011, is a 15.24 meter (50 foot) boom with handrails and inspection cameras, attached to the end of Canadarm2.
Басқа да ЖКС роботтары
Станцияға екінші робот қол STS-124 миссиясы барысында, Жапондық тәжірибе модулінің қашықтан басқару жүйесі (JEM RMS) жеткізілді. JEM RMS негізінен JEM Exposed Facility-ге техникалық қызмет көрсету үшін пайдаланылады. 2021 жылдың 15 шілдесінде Ресейлік көп мақсатты зертхана модулімен бірге қосымша робот қол, Еуропалық робот қол (ERA) ұшырылды. Бастапқыда Пирс модуліне қосылған МКС-те екі "Стрела" жүк краны бар. Крандардың біреуі "Заря" модулінің соңына дейін созылуы мүмкін. Екіншісі қарсы бағытқа созылып, "Звезда" модулінің соңына жете алады. Бірінші кран STS-96 және STS-101 миссиялары кезінде ғарышта құрастырылды. Екінші кран Пирс модулімен бірге ұшырылды. Кейіннен крандар "Пойск" док камерасына және "Заря" модуліне көшірілді.
The station received a second robotic arm during STS 124, the Japanese Experiment Module Remote Manipulator System (JEM RMS). The JEM RMS is primarily used to service the JEM Exposed Facility. An additional robotic arm, the European Robotic Arm (ERA) was launched alongside the Russian built Multipurpose Laboratory Module on July 15, 2021. Originally connected to Pirs, the ISS also has two Strela cargo cranes. One of the cranes could be extended to reach the end of Zarya. The other could extend to the opposite side and reach the end of Zvezda. The first crane was assembled in space during STS 96 and STS 101. The second crane was launched alongside Pirs itself. The cranes were later moved to the docking compartment Poisk and Zarya module.