Введение

Состояние ошибки в пропорциональном контролере интегральных производных Интегральная вытяжка, также известная как интеграторная вытяжка или перезагрузка вытяжки, относится к ситуации в контроллере PID, когда происходит большое изменение в точке настройки (скажем, положительное изменение), и интегральный термин накапливает значительную ошибку во время подъема (вытяжки), таким образом, перегоняя и продолжая увеличиваться по мере того, как эта накопленная ошибка разворачивается (смещается ошибками в другом направлении).

Возникновение

Интегральная накрутка особенно встречается как ограничение физических систем, по сравнению с идеальными системами, из-за того, что идеальный выход физически невозможен (насыщение процесса: выход процесса ограничен в верхней или нижней части его шкалы, что делает погрешность постоянной). Например, положение клапана не может быть более открытым, чем полностью открытым, и также не может быть закрытым, чем полностью закрытым. В этом случае анти-закручивание может фактически включать отключение интегратора на определенные периоды времени, пока реакция не вернется в приемлемый диапазон. Это обычно происходит, когда выход контроллера больше не может влиять на контролируемую переменную или если контроллер является частью схемы выбора и он правильно выбран. Интегральная навязка была большей проблемой в аналоговых контроллерах. В современных системах распределенного управления и программируемых логических контроллеров гораздо легче предотвратить интегральную разрядку, либо ограничивая выход контроллера, ограничивая интеграл для получения осуществимого выхода, либо используя обратную связь внешнего сброса, которая является средством обратного подачи выбранного выхода в интегральную цепь всех контроллеров в схеме отбора, чтобы поддерживать замкнутый цикл.