Сравнивайте с английским: нажмите на абзац — оригинал откроется в окне. Кнопка EN под абзацем показывает его прямо в тексте.
Содержание
Введение
В качестве одной из лиг-основателей международной инициативы RoboCup, с 1997 года организуется соревнование по футболу роботов RoboCup Middle Size League (MSL). На крытом футбольном поле, где есть небольшие ворота, команды из пяти полностью автономных роботов, играющих в футбол, соревнуются друг с другом. Во время матча не допускается вмешательство человека, за исключением того, чтобы взять роботов на поле или с него. Хотя существуют ограничения в отношении максимального размера и веса, команды полностью свободны в разработке как аппаратного, так и программного обеспечения.
As one of the founding leagues of the international RoboCup initiative, the RoboCup Middle Size League (MSL) robot soccer competition has been organised from 1997 onwards. On an indoor soccer field, with goals of reduced size, teams of five fully autonomous soccer playing robots compete against one another. No human intervention is allowed during a match, except to take robots on or from the field. Although limitations with respect to maximum size and weight are in place, teams are completely free to design both hardware and software.
Сборник правил
Насколько это возможно, правила такие же, как и в человеческом футболе. В матчах используется официальный мяч, одобренный ФИФА, и правила, касающиеся tackles и контроля мяча, применяются к роботофутболу, аналогичным их эквивалентным правилам в футболе человека. Изменения в отношении правил ФИФА - это размеры поля, которые уменьшены до 12 м на 18 м, и количество игроков в команде, которое составляет пять в RoboCup MSL. Начиная с RoboCup 2012 в Мехико, в свод правил были добавлены правила, стимулирующие сотрудничество нескольких роботов. После получения контроля над мячом в собственной половине поля команда должна сделать по крайней мере один обязательный пас, прежде чем можно будет забить действительный гол.
As much as possible, rules are the same as the laws of human football. An official FIFA approved ball is used in matches, and rules with respect to tackles and controlling the ball apply to robot soccer similar to their equivalent rules in human soccer. Modifications with respect to the FIFA rulebook are the field dimensions, which are reduced to 12 m by 18 m, and the number of players per team, which is five in RoboCup MSL. Starting during RoboCup 2012 in Mexico City, rules that stimulate multi robot cooperation have been added to the rulebook. After gaining control over the ball at the own half of the field, a team has to make at least one mandatory pass before a valid goal can be scored.
Оборудование
Игроки на поле должны помещаться в коробку размером 52 × 52 × 80 см. Робот-вратарь может временно увеличить свою лобовую площадь на 10 сантиметров в любом направлении. Максимальный вес робота составляет 40 кг, а его преобладающий цвет должен быть черным. Для межроботной связи предусмотрена сеть WLAN. Большинство команд приняли голономическую мобильную базу с тремя или четырьмя универсальными колесами. Скорость достигает четырех метров в секунду. Для самостоятельной локализации и обнаружения местоположения противников и мяча большинство роботов используют всесторонние камеры. На роботе-хранителе они часто дополняются либо лазерными сканерами, либо глубинными камерами. Несколько проектов роботов были выпущены под открытыми лицензиями на аппаратное обеспечение.
Fieldplayers must fit inside a 52 cm × 52 cm × 80 cm box. The goalkeeper robot can temporarily increase its frontal area ten centimeters in any direction. The maximum weight of the robot is 40 kg and its predominant color must be black. For inter robot communication, a WLAN network is provided. Most teams have adopted a holonomic mobile base with either three or four omniwheels. Velocities up to four meters per second are reached. To self localize and to detect the location of opponents and the ball, most robots use omnidirectional cameras. On the goalkeeper robot these are often complemented with either laser scanners or depth cameras. Several robot designs have been released under open hardware licenses.
Дорожная карта
В конечном счете цель RoboCup - победить победителя человеческого Кубка мира с командой гуманоидных роботов к 2050 году. В рамках спектра различных лиг роль RoboCup MSL заключается в том, чтобы выбрать кратчайший путь к робото-футболу, соответствующему требованиям FIFA, хотя и не обязательно с роботами человеческой формы. Чтобы продемонстрировать современность в роботофутболе, в конце каждого турнира команда людей, состоящая из представителей Международной федерации RoboCup, играет в матч против победителя соревнований RoboCup MSL. Для подготовки к серьезным изменениям в правилах или в спецификациях арены, на каждом RoboCup организуется побочное событие. Во время этого "технического испытания" команды должны сосредоточиться на определенной подзадаче в рамках футбольного матча. В 2006 году задача соревнования состояла в том, чтобы продемонстрировать, что команда роботов может передавать мяч. Недавние проблемы были сосредоточены на робото-робото сотрудничестве без подключения к Wi-Fi и игра в футбол на неровных участках (т.е. искусственная трава вместо ковра).
Ultimately the goal of RoboCup is to beat the winner of the human world cup with a team of humanoid robots by 2050. Within a spectrum of different leagues, the role of RoboCup MSL is to take the shortest route towards FIFA compliant robot soccer, though not necessarily with robots of human form. To demonstrate the state of the art in robot soccer, at the end of every tournament a human team consisting of representatives of the International RoboCup Federation plays a match against the winner of the RoboCup MSL competition. To prepare for major changes in rules or in specifications of the arena, at every RoboCup a side event is organized. During this 'technical challenge,' teams are asked to focus on a certain subtask within the game of soccer. The 2006 competition's challenge was to demonstrate that a team of robots could pass the ball. More recent challenges have focussed on robot robot cooperation without WiFi connection and playing soccer on uneven terrain (i. e., artificial grass instead of a carpet).